[发明专利]图像处理方法和装置

说明书

本发明实施例提供一种图像处理方法和装置。本发明图像处理方法，包括：获取输入图像的二维坐标点；对所述二维坐标点根据相机成像模型或畸变矫正模型进行二维‑三维转换操作，获取第一处理结果；对所述第一处理结果进行虚拟现实、电子防抖至少一项处理，获取第二处理结果；将所述第二处理结果映射至二维图像坐标系。本发明实施例可以实现对输入图像的快速处理，以完成畸变矫正、虚拟现实和电子防抖中至少两项处理操作，可以有效降低计算复杂度高，缩短计算时长，提升图像处理效率。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术，尤其涉及一种图像处理方法和装置。

背景技术

图像传感器在成像的过程中，记录下射入图像传感器的光线的情况，但是由于相机的镜头和图像传感器等部件存在一定的畸变或者对齐问题，导致相机并不符合常用的相机成像模型。通常，相机的视场角越大，畸变越严重。大视场角的镜头可以提供更广的视角，因此经常用来作为虚拟现实图像的采集方式。如果将这种类型镜头安装在运动设备、汽车、无人机等环境下，由于相机的振动，相机的录制画面会频繁抖动，而导致观察者的不适。在这种情况下，需要对输入图像同时执行电子防抖、畸变矫正和虚拟现实显示中至少两项操作。

然而，在同时执行电子防抖、畸变矫正和虚拟现实显示中至少两项操作过程中，任意一项操作均需要计算出输入图像和输出图像的几何变换关系，即输出图像与输入图像的坐标关系，计算复杂度高，计算时间较长。

发明内容

本发明实施例提供一种图像处理方法和装置，从而实现对输入图像的快速处理，以完成电子防抖、畸变矫正和虚拟现实中至少两项处理操作。

第一方面，本发明实施例提供一种图像处理方法，包括：

获取输入图像的二维坐标点；

对所述二维坐标点根据相机成像模型或畸变矫正模型进行二维-三维转换操作，获取第一处理结果；

对所述第一处理结果进行虚拟现实、电子防抖至少一项处理，获取第二处理结果；

将所述第二处理结果映射至二维图像坐标系。

结合第一方面，在第一方面的一种可能的实现方式中，所述对所述二维坐标点根据相机成像模型或畸变矫正模型进行二维-三维转换操作，获取第一处理结果，包括：

根据相机的参数、和相机成像模型对所述二维坐标点进行二维-三维转换操作，获取第一处理结果；或者，

根据相机的参数和畸变矫正模型对所述二维坐标点进行二维-三维转换操作，获取第一处理结果。

结合第一方面或者第一方面的一种可能的实现方式，在第一方面的另一种可能的实现方式中，根据第一旋转矩阵对所述第一处理结果进行虚拟现实处理。

结合第一方面或者第一方面的任一种可能的实现方式，在第一方面的另一种可能的实现方式中，根据第二旋转矩阵对所述第一处理结果进行电子防抖处理。

结合第一方面或者第一方面的任一种可能的实现方式，在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述第一旋转矩阵为根据观察者的姿态角度参数确定的，根据所述第一旋转矩阵处理所述第一处理结果获取所述第二处理结果。

结合第一方面或者第一方面的任一种可能的实现方式，在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取所述观察者的姿态角度参数。

结合第一方面或者第一方面的任一种可能的实现方式，在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述第二旋转矩阵为根据与相机相连接的惯性测量单元获取的测量参数确定的，根据所述第二旋转矩阵处理所述第一处理结果获取所述第二处理结果。

结合第一方面或者第一方面的任一种可能的实现方式，在第一方面的另一种可能的实现方式中，所述方法还包括：