[发明专利]有双模式关节运动驱动装置的外科器械

权利要求书

1.一种外科器械，包括：

(a)限定纵向轴线的轴组件，其中所述轴组件包括：

(i)近侧端部部分，

(ii)远侧端部部分，所述远侧端部部分具有端部执行器，和

(iii)关节运动节段，所述关节运动节段被构造成能够使所述端部执行器从所述纵向轴线偏转；和

(b)关节运动控制组件，所述关节运动控制组件连接到所述轴组件的所述近侧端部部分，其中所述关节运动控制组件包括：

(i)第一关节运动控制构件，

(ii)第二关节运动控制构件，和

(iii)传输组件，所述传输组件包括：

(A)高比率驱动装置，其中所述高比率驱动装置被构造成能够响应于所述第一关节运动控制构件的致动来驱动所述关节运动节段从而以高关节运动速率使所述端部执行器偏转，和

(B)低比率驱动装置，其中所述低比率驱动装置被构造成能够响应于所述第二关节运动控制构件的致动来驱动所述关节运动节段从而以低关节运动速率使所述端部执行器偏转。

2.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述第一关节运动控制构件相对于所述轴组件可旋转地安装并且被构造成能够可旋转地操纵，并且其中所述第二关节运动控制构件相对于所述轴组件可旋转地安装并且被构造成能够可旋转地操纵。

3.根据权利要求1所述的外科器械，其中所述传输组件还包括驱动构件，所述驱动构件操作地连接到所述关节运动节段并与所述高比率驱动装置和所述低比率驱动装置中的每个接合，其中所述驱动构件被构造成能够由所述高比率驱动装置和所述低比率驱动装置中的每个驱动，并且将运动从所述高比率驱动装置和所述低比率驱动装置朝向所述关节运动节段传输，以使所述远侧端部部分从所述纵向轴线偏转。

4.根据权利要求3所述的外科器械，其中所述驱动构件包括沿所述纵向轴线延伸的驱动筒，其中所述驱动筒被构造成能够围绕所述纵向轴线由所述高比率驱动装置和所述低比率驱动装置中的每个可旋转地驱动。

5.根据权利要求4所述的外科器械，其中所述低比率驱动装置包括第一面齿轮，并且所述高比率驱动装置包括正齿轮，其中所述第一面齿轮刚性地连接到所述驱动筒并且围绕所述纵向轴线延伸，其中所述正齿轮刚性地连接到所述驱动筒并且围绕所述纵向轴线延伸，并且其中所述第一面齿轮和所述正齿轮被构造成能够与所述驱动筒一起同时围绕所述纵向轴线旋转。

6.根据权利要求5所述的外科器械，其中所述第一面齿轮被构造成能够经由所述第二关节运动控制构件可旋转地驱动，并且其中所述正齿轮被构造成能够经由所述第一关节运动控制构件可旋转地驱动。

7.根据权利要求6所述的外科器械，其中所述第二关节运动控制构件包括低关节运动控制旋钮，并且其中所述第一关节运动控制构件包括高关节运动控制旋钮。

8.根据权利要求7所述的外科器械，其中所述低关节运动控制旋钮和所述高关节运动控制旋钮分别被构造成能够围绕低横向轴线和高横向轴线旋转，并且其中所述低横向轴线和所述高横向轴线中的每个垂直于所述纵向轴线取向。

9.根据权利要求8所述的外科器械，其中所述低比率驱动装置还包括低驱动锥齿轮，其中所述低关节运动控制旋钮经由低驱动轴刚性地连接到所述低驱动锥齿轮，其中所述低驱动锥齿轮和所述低驱动轴中的每个被构造成能够围绕所述低横向轴线旋转，其中所述第一面齿轮包括第一锥形面齿轮，并且其中所述第一锥形面齿轮接合所述低驱动锥齿轮以由所述低驱动锥齿轮可旋转地驱动。

10.根据权利要求8所述的外科器械，其中所述高比率驱动装置还包括第二面齿轮，其中所述第二面齿轮从所述高关节运动控制旋钮刚性地延伸，并且其中所述第二面齿轮被构造成能够围绕所述高横向轴线旋转。