[发明专利]照相机校正装置和照相机校正方法

说明书

照相机校正装置具备特征点提取部、面积计算部以及调整部。特征点提取部从利用照相机拍摄得到的校正用标记的图像提取多个特征点。面积计算部计算利用所提取出的特征点规定的图形的面积。调整部基于提取出的特征点的坐标和计算出的图形的面积，来调整用于校正照相机的照相机参数。

技术领域

本公开涉及一种用于进行照相机的校正的照相机校正装置和照相机校正方法。

背景技术

已知如下一种技术：利用安装于车辆的照相机来拍摄车辆的周围，使用拍摄得到的图像来进行驾驶辅助。在这样的技术中，由于照相机的安装位置的误差和照相机本身的制造误差等，在拍摄得到的图像中产生与设计值的偏差。因此，需要在工厂等预先校正照相机的安装位置的误差等。在校正时，利用照相机拍摄校正用标记，从拍摄得到的校正用标记的图像提取特征点，基于提取出的特征点的坐标来调整用于校正照相机的照相机参数(例如参照专利文献1)。校正用标记的图像在拍摄得到的图像中的占有比例越大，而且特征点越均匀且高密度地分布，则越能够提高校正精度。

专利文献1：日本特开2011-155687号公报

发明内容

本公开的某方式的照相机校正装置具备特征点提取部、面积计算部以及调整部。特征点提取部从利用照相机拍摄得到的校正用标记的图像提取多个特征点。面积计算部计算利用由特征点提取部提取出的特征点规定的图形的面积。调整部基于由特征点提取部提取出的特征点的坐标和由面积计算部计算出的图形的面积，来调整用于校正照相机的照相机参数。

本公开的其它方式是照相机校正方法。该方法包括：从利用照相机拍摄得到的校正用标记的图像提取多个特征点；计算利用所提取出的特征点规定的图形的面积；以及基于提取出的特征点的坐标和计算出的图形的面积，来调整用于校正照相机的照相机参数。

发明的效果

根据本公开，能够提高照相机的校正精度。

附图说明

图1A是表示一个实施方式所涉及的校正时的车辆与校正用标记的位置关系的图。

图1B是表示图1A的校正用标记的一例的平面图。

图2是表示图1A的照相机校正装置的概要结构的框图。

图3A是表示照相机的安装位置没有误差的理想情况下的校正用标记的图像的图。

图3B是表示照相机的安装位置存在横摆角的误差的情况下的校正用标记的图像的图。

图4A是将图3A和图3B的特征点重叠地示出的图。

图4B是将图3A和图3B的特征点与图形重叠地示出的图。

图5是表示图1A的照相机校正装置的处理的流程图。

具体实施方式

在说明本公开的实施方式之前，简单地说明以往的照相机校正装置中的问题点。在照相机的校正中，从设置空间的制约性出发，期望使用小型的校正用标记。校正用标记越小，则能够提取的特征点的数量越少，并且特征点越密集在拍摄得到的图像的局部。在该情况下，由照相机的安装位置的误差所引起的特征点的运动难以受到透镜变形的影响，接近平行移动，因此校正精度降低。

本公开是鉴于这样的状况而完成的，本公开提供一种能够提高照相机的校正精度的技术。