[发明专利]图像处理方法及无人机

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

在N个时间段的每个时间段内均依次按照M个视角进行拍摄以得到N*M张帧图像，所述M个视角共同构成全景视角；其中，M和N均为正整数；

从所述N*M张帧图像中选择出M张帧图像构成一张全景图像，所述选择出的M张帧图像的拍摄视角各不相同，并且所述N个时间段中每个时间段拍摄的帧图像均至少有一张属于所述选择出的M张帧图像；

其中，所述选择出的M帧张帧图像在所述全景图像中是按照拍摄时间段从前往后或从后往前的顺序排列；在横轴示意视角渐进变化纵轴示意时间段渐进变化的二维坐标轴中，所述二维坐标轴中的任意一个坐标表示为(θ，T)，其中，θ表示拍摄视角，T表示拍摄时间段，所述N*M张帧图像中按视角渐进变化排在所述M个视角中第1个视角，按照拍摄时间段渐进变化排在所述N个时间段中第1个时间段的帧图像在所述二维坐标轴中的坐标为(θ₁，T₁)，所述N*M张帧图像中按视角渐进变化排在所述M个视角中第M个视角，按照拍摄时间段渐进变化排在所述N个时间段中第N个时间段的帧图像在所述二维坐标轴中的坐标为(θ_M，T_N)，所述选择出的M帧张帧图像中每张帧图像到直线(θ-θ₁)/(θ_M-θ₁)＝(T-T₁)/(T_N-T₁)的距离小于预设阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述N*M张帧图像中选择出M张帧图像构成一张全景图像，包括：

根据坐标在目标坐标点周围的帧图像生成新的帧图像，所述目标坐标点在所述直线(θ-θ₁)/(θ_M-θ₁)＝(T-T₁)/(T_N-T₁)上；

根据从所述N*M张帧图像中选择出的M张帧图像和所述新的帧图像构成一张全景图像，所述全景图像中依次排列的帧图像的横坐标逐渐增大或者逐渐减小；所述全景图像中依次排列的帧图像的纵坐标逐渐增大或者逐渐减小。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，离所述目标坐标点越近的坐标所代表的帧图像对生成的所述新的帧图像的影响越大。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述M个视角中每个视角均由拍摄信息确定；所述拍摄信息包括惯性测量单元IMU、视角里程计VO和全球定位系统GPS测量的信息。

5.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

在N个时间段的每个时间段内均依次按照M个视角进行拍摄以得到N*M张帧图像；其中，M和N均为正整数；

从所述N*M张帧图像中选择出多张帧图像构成一段视频，所述选择出的多张帧图像的拍摄视角各不相同，并且所述N个时间段中每个时间段拍摄的帧图像均至少有一张属于所述选择出的多张帧图像；

其中，所述一段视频中任意两张相邻的帧图像的拍摄视角的变化为渐进变化，且所述选择出的多张帧图像在所述一段视频中是按照拍摄时间段从前往后或从后往前的顺序排列；

所述从所述N*M张帧图像中选择出多张帧图像构成一段视频，包括：

从第二时间段中确定与第一时间段中的第一帧图像最匹配的第二帧图像，所述第一帧图像为所述第一时间段内最后拍摄的一张帧图像；所述第二时间段与所述第一时间段为所述N个时间段中任意两个相邻的时间段，且所述第二时间段的时间顺序在所述第一时间段的时间顺序之后；

根据多张帧图像构成一段视频，所述多张帧图像包括所述第二帧图像和所述第一帧图像，且在所述一段视频中所述第二帧图像与所述第一帧图像之间间隔的帧图像不超过一个。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述一段视频中所述第二帧图像与所述第一帧图像之间间隔一个帧图像，间隔的所述一个帧图像为根据所述第二帧图像和所述第一帧图像中的像素点计算得到。