[实用新型]一种具有弹性防爆车轮的爬壁喷漆机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有弹性防爆车轮的爬壁喷漆机器人，包括架身，所述架身的内表面固定连接有支座，所述支座的表面开设有球形凹槽，球形凹槽内卡接有金属球，金属球的表面固定连接有连接杆，架身的侧面还固定连接有限位环，所述限位环的内壁固定连接有弹簧，弹簧远离限位环内壁的一端与连接杆的表面固定连接。该具有弹性防爆车轮的爬壁喷漆机器人，通过设置球形凹槽使得金属球可以在球形凹槽内转动，从而使得四个轮毂可以自由改变角度，当接触面不平整时，会造成三个轮毂与工作平面接触，其中一个轮毂悬空无法接触的问题，通过弹簧对连接杆施加推力，从而使得四个轮毂与架身之间的连接为弹性结构，从而使得轮毂可以与工作面接触充分。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种具有弹性防爆车轮的爬壁喷漆机器人。

背景技术

爬壁喷漆机器人又称为壁面移动机器人，其是-一种能够在垂直的壁面攀爬并完成相关作业的自动化机器人，主要用于对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，对建筑物或船体的壁面进行清占或喷涂作业，以及在核工业中进行检查测厚作业等，由于垂直壁面作业属于极限作业的范畴，因此爬壁喷漆机器人也称为极限作业机器人:目前，在长期的实际应用中发现，由于传统的爬壁喷漆机器人所采用的车体结构，都是以四轮驱动的刚性车体结构，即与车体连接的四个驱动轮都是以刚性固定连接的，因此爬壁喷漆机器人在平整作业面上稳定的行走作业是不存在问题的，但是一-旦其在石油储存罐、大型船舶等表面进行喷漆作业时，受储存罐、船舶不规则外表面以及爬壁喷漆机器人刚性车体的影响，爬壁喷漆机器人的四个驱动轮会产生不同的附着力，从而极易出现爬壁喷漆机器人的某个驱动轮无法稳定的附着在作业面上的现象，进而不但影响到爬壁喷漆机器人的驱动力，以及其在作业面上的整体附着力，而且严重时还会导致爬壁喷漆机器人在作业中行进的路线与规划的路线出现偏差，最终使应用方遭受到相应的经济损失。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有弹性防爆车轮的爬壁喷漆机器人，具备四个驱动轮受力稳定的优点，解决了四个驱动轮会产生不同的附着力，从而极易出现爬壁喷漆机器人的某个驱动轮无法稳定的附着在作业面上的现象的问题。

(二)技术方案

为实现上述四个驱动轮受力稳定的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有弹性防爆车轮的爬壁喷漆机器人，包括架身，所述架身的内表面固定连接有支座，所述支座的表面开设有球形凹槽，所述球形凹槽内卡接有金属球，所述金属球的表面固定连接有连接杆，所述架身的侧面还固定连接有限位环，所述限位环的内壁固定连接有弹簧，所述弹簧远离限位环内壁的一端与连接杆的表面固定连接，所述连接杆远离支座的一端通过轴承活动连接有轮毂，所述轮毂的表面固定连接有防爆轮胎，所述架身的上表面固定连接有涂料箱，所述涂料箱的表面固定连接有连接管，所述连接管的一端固定连接有高压喷头，所述高压喷头位于架身的后侧。

优选的，所述涂料箱的表面固定安装有电机，所述涂料箱的表面卡接有密封轴承，所述密封轴承内插接有搅拌轴，所述搅拌轴的一端与电机的输出轴固定连接，所述搅拌轴的表面固定连接有搅拌桨。

优选的，所述支座数量为四个，且四个支座以矩形阵列的形式设置。

优选的，所述弹簧的数量为三个，且三个弹簧以连接杆为圆心呈放射形。

优选的，所述球形凹槽的直径等于金属球的直径，且球形凹槽的开口直径小于球形凹槽的直径。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种具有弹性防爆车轮的爬壁喷漆机器人，具备以下有益效果：