[实用新型]清洁爬壁机器人的腰部结构

说明书

本实用新型涉及机器人领域，具体涉及了一种清洁爬壁机器人的腰部结构，包括摆腿装置、第一步行腿和第二步行腿；摆腿机构包括摆腿驱动装置和腰部转轴，腰部转轴的中部和固定端的侧壁均设有限转平台，摆腿驱动装置的连接架设在腰部转轴的中部；第一步行腿的端部嵌套并转动连接于腰部转轴的活动端，第二步行腿的端部上设有固定孔，腰部转轴的固定端穿过并卡接于固定孔；第一步行腿上固设有摆腿齿轮，摆腿驱动装置的输出轴设有输出齿轮，输出齿轮和摆腿齿轮啮合。本实用新型清洁爬壁机器人的腰部结构通过一个驱动装置实现两条步行腿的相互摆动的功能，而且由于其活动部件较少，大大降低了清洁爬壁机器人发生故障的几率，确保其稳定地工作。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种清洁爬壁机器人的腰部结构。

背景技术

现有的在高空作业的爬壁机器人结构都较为复杂，用于驱动机器人腿部摆动的机构尤为复杂，通常是一个驱动装置带动摆腿机构，摆腿机构再将动力传输至机器人的腿部，然而活动的部件越多，机器人发生故障的几率就越大。对在高空作业的爬壁机器人来说，一个很轻微的故障都可能会造成机器人从其攀爬的建筑壁面上坠落，造成人员伤亡以及财产损失。

发明内容

本发明的目的是提供一种清洁爬壁机器人的腰部结构，通过一个驱动装置实现两条步行腿的相互摆动的功能，而且由于其活动部件较少，大大降低了清洁爬壁机器人发生故障的几率，确保其稳定地工作。

为了解决上述问题，本发明提供了一种清洁爬壁机器人的腰部结构，包括摆腿装置以及平行设置的第一步行腿和第二步行腿；所述摆腿装置包括摆腿驱动装置和腰部转轴，所述腰部转轴的中部和固定端的侧壁均设有限转平台，所述摆腿驱动装置的连接架设在所述腰部转轴的中部且卡接在所述限转平台上；所述第一步行腿的端部嵌套并转动连接于所述腰部转轴的活动端，所述第二步行腿的端部上设有固定孔，所述固定孔形状和所述腰部转轴的固定端横截面形状相同，所述腰部转轴的固定端穿过并卡接于所述固定孔；所述第一步行腿上固设有与所述腰部转轴同轴设置的摆腿齿轮，所述摆腿驱动装置的输出轴设有输出齿轮，所述输出齿轮和所述摆腿齿轮啮合。

作为优选的，所述连接架包括转轴连接部，所述转轴连接部上设有连接孔，所述连接孔的形状和所述腰部转轴的中部横截面形状相同，所述转轴连接部的连接孔套设在所述腰部转轴的中部；所述转轴连接部上设有扩展平台，所述扩展平台上设有扩展槽孔。

作为优选的，所述连接架还包括驱动装置连接部，所述驱动装置连接部为L形板状结构，所述驱动装置连接部的一个侧板连接于所述扩展平台，另一个侧板和所述摆腿驱动装置固定连接。

作为优选的，还包括清洁装置，所述清洁装置包括连接臂、设在所述连接臂一端的清洁转盘以及铰接于所述连接臂另一端的固定板，所述固定板和扩展平台固定连接。

作为优选的，所述摆腿驱动装置设在所述腰部转轴位于所述第二步行腿延伸方向的一侧。

作为优选的，所述腰部转轴的中部和固定端的横截面为D形，所述腰部转轴的活动端的横截面为圆形。

作为优选的，所述输出齿轮和摆腿齿轮均为直齿轮。

作为优选的，所述输出齿轮和摆腿齿轮均为斜齿轮。

本发明的清洁爬壁机器人的腰部结构，其腰部转轴的中部和固定端的侧壁上设有限转平台，第二步行腿的固定孔嵌套在腰部转轴的固定端并通过限转平台限制腰部转轴和第二步行腿的相对转动，第一步行腿转动连接于腰部转轴的活动端，该结构通过设在腰部转轴中部的摆腿驱动装置驱动第一步行腿相对腰部转轴转动，进而实现两条步行腿相互摆动，该腰部结构结构简单，通过一个驱动装置实现两条步行腿相互摆动，减少了活动部件的同时降低了清洁爬壁机器人发生故障的几率，使其能够长期稳定地工作。

附图说明

图1是本发明实施例的清洁爬壁机器人的腰部结构的正视示意图；