[实用新型]一种高可靠性的实现室内四轴飞行器定位的装置有效
| 申请号： | 201721446549.9 | 申请日： | 2017-11-02 |
| 公开（公告）号： | CN207439418U | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 费国叙;余定峰;韦朴 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 许峰 |
| 地址： | 211100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 超宽带模块 主控芯片 飞行器 第二通讯模块 第一通讯模块 上位机 基站 定位的装置 四轴飞行器 高可靠性 轴传感器 室内 本实用新型 装置结构 紧凑 | ||
1.一种高可靠性的实现室内四轴飞行器定位的装置，其特征在于，所述装置包括飞行器、上位机和四个基站；其中，
所述每个基站包括第一主控芯片、第一超宽带模块和第一通讯模块，第一主控芯片分别与第一超宽带模块和第一通讯模块连接；
所述飞行器包括本体，以及连接在本体上的第二主控芯片、第二超宽带模块、第二通讯模块和九轴传感器，第二主控芯片分别与第二超宽带模块、第二通讯模块和九轴传感器连接；
所述每个基站通过第一通讯模块和上位机连接；飞行器通过第二通讯模块和上位机连接。
2.按照权利要求1所述的高可靠性的实现室内四轴飞行器定位的装置，其特征在于，所述第一超宽带模块和第二超宽带模块均采用DW1000超宽带模块。
3.按照权利要求1所述的高可靠性的实现室内四轴飞行器定位的装置，其特征在于，所述第一主控芯片和第二主控芯片均采用ST公司的型号为STM32F405RGT6芯片。
4.按照权利要求1、2或3所述的高可靠性的实现室内四轴飞行器定位的装置，其特征在于，所述第一通讯模块和第二通讯模块均采用型号为nRF24L01的通讯模块。
5.按照权利要求1所述的高可靠性的实现室内四轴飞行器定位的装置，其特征在于，所述每个基站中，第一超宽带模块用于记录基站发送数据帧时的时间戳和基站接收到数据帧时的时间戳，并将所述时间戳传送到第一主控芯片中；第一主控芯片根据所述时间戳，计算所述基站与飞行器的距离值，并将所述距离值通过第一通讯模块传送到上位机中。
6.按照权利要求1所述的高可靠性的实现室内四轴飞行器定位的装置，其特征在于，所述飞行器中，第二超宽带模块用于记录接收到数据帧时的时间戳和发送数据帧时的时间戳，时间戳随数据帧发送到基站；
九轴传感器用于测量飞行器的飞行加速度和方向，并将所述飞行加速度和方向传送到第二主控芯片中；
第二主控芯片根据所述飞行加速度和方向，计算飞行器的位置偏移值，并将所述位置偏移值通过第二通讯模块传送到上位机中。
7.按照权利要求1所述的高可靠性的实现室内四轴飞行器定位的装置，其特征在于，所述上位机根据四个基站传送的四个距离值和飞行器传送的位置偏移值，计算飞行器的三维空间坐标。
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