[实用新型]机械仿生动物

说明书

本实用新型涉及一种机械仿真动物，包括仿生动物躯干、颈部组件、头部组件以及与仿生动物躯干相适应的肢体组件；头部组件通过颈部组件与仿生动物躯干相连接；肢体组件对称设置于仿生动物躯干上，肢体组件包括大腿骨架、小腿骨架、足架、第一舵机和第二舵机，大腿骨架的一端通过第一舵机与仿生动物躯干转动连接，小腿骨架的一端通过第二舵机与大腿骨架的另一端转动连接，小腿骨架的另一端与足架固定连接；以通过第一舵机和第二舵机仿真动物的髋关节和膝关节而驱动大腿骨架和小腿骨架前后摆动且互不干扰，进而使大腿骨架和小腿骨架的运动呈现多种姿态，肢体动作灵活性强，使得仿真效果更加逼真。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机械仿生动物。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，现代生活中机器人技术的应用日益增多。其中机械仿生动物对于机器人课程的教学起着不可忽视的作用，仿生动物的肢体动作的协调性、连贯性相比工业机器人较强。然而，目前的机械仿生动物机构复杂而动作简单、肢体的动作幅度有限且灵活性较差，不能有效拓展多种运动轨迹的研究项目，无法满足教学的需要；阻碍了机械仿生动物的结构和控制理论的进一步发展。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种结构简单且灵活程度较高的机械仿生动物。

一种机械仿生动物，包括仿生动物躯干、颈部组件、头部组件以及与所述仿生动物躯干相适应的肢体组件；所述头部组件通过所述颈部组件与所述仿生动物躯干相连接；所述肢体组件对称设置于所述仿生动物躯干上，所述肢体组件包括大腿骨架、小腿骨架、足架、第一舵机和第二舵机，所述大腿骨架的一端通过所述第一舵机与所述仿生动物躯干转动连接，所述小腿骨架的一端通过所述第二舵机与所述大腿骨架的另一端转动连接，所述小腿骨架的另一端与所述足架固定连接；所述第一舵机用于驱动所述大腿骨架相对于所述仿生动物躯干前后摆动，所述第二舵机用于驱动所述小腿骨架相对于所述大腿骨架前后摆动，以使所述肢体组件完成肢体动作。

在其中一个实施例中，所述肢体组件还包括第一舵机安装座和第二舵机安装座，所述第一舵机通过所述第一舵机安装座固定于所述仿生动物躯干的底部，所述第二舵机通过所述第二舵机安装座固定于所述大腿骨架靠近所述小腿骨架的一端。

在其中一个实施例中，所述第一舵机具有第一输出轴，所述第一输出轴与所述大腿骨架固定连接；所述第二舵机具有第二输出轴，所述第二输出轴与所述小腿骨架固定连接。

在其中一个实施例中，所述肢体组件还包括第一连接臂和第二连接臂；所述第一连接臂的两端分别与所述第一输出轴和所述大腿骨架固定相连；所述第二连接臂的两端分别与所述第二输出轴和所述小腿骨架固定相连。

在其中一个实施例中，所述颈部组件包括第三舵机、舵盘；所述第三舵机设置在所述仿生动物躯干的颈部位置，所述舵盘固定在所述第三舵机的输出轴上，所述头部组件设置于所述舵盘上；所述第三舵机用于驱动所述舵盘相对于所述仿生动物躯干旋转而使所述头部组件做摇头动作。

在其中一个实施例中，所述头部组件包括第四舵机、舵机安装座以及头部骨架，所述第四舵机通过所述舵机安装座固定于所述舵盘上，所述头部骨架固定于所述第四舵机的输出轴上；所述第四舵机用于驱动所述头部骨架相对于所述仿生动物躯干上下摆动而使所述头部骨架做点头动作。

在其中一个实施例中，所述第四舵机与所述舵盘呈锐角设置，以使所述头部骨架偏离所述舵盘的旋转轴线而倾向远离所述仿生动物躯干的一侧。

在其中一个实施例中，所述头部组件还包括眼部模组，所述眼部模组包括LED灯珠、光电传感器和摄像头中的至少一个。

在其中一个实施例中，所述机械仿生动物还包括颈部壳体、头部壳体以及设于所述仿生动物躯干上的仿真动物尾巴；所述颈部壳体包覆于所述颈部组件上，所述头部壳体包覆于所述头部组件上，所述头部壳体上于所述眼部模组处设有开口。