[实用新型]一种全自动移液工作站

权利要求书

1.一种全自动移液工作站，包括板位平台和移液头，所述移液头安装在移液机构上，移液机构用于驱动移液头的运动和动作，可将移液头移动到板位平台上的任意位置；其特征在于：

所述移液机构包括固定座和多连接件单元，多连接件单元一端连接在固定座上，另一端连接有移液头，所述多连接件单元包括多个依次连接的连接件，多连接件单元与固定座之间及各连接件之间在连接处分别形成唯一的连接节点，各连接件在其对应连接节点处可绕该连接节点实现三个自由度的自由转动。

2.根据权利要求1所述的全自动移液工作站，其特征在于：所述移液机构至少包括一云台、可在云台上沿其轴线作旋转运动的支座、一端与支座连接的大臂、连接在大臂另一端的小臂和连接在小臂上的末端托架，所述大臂可绕与支座之间的连接连接节点在竖直平面内作旋转运动，小臂可绕与大臂之间的连接节点在竖直平面内作旋转运动，所述移液头安装在末端托架上。

3.根据权利要求1所述的全自动移液工作站，其特征在于：所述移液机构至少包括一云台、一端与云台连接的大臂、一端与大臂末端连接的小臂和连接在小臂上的末端托架，所述大臂可绕与云台之间的连接节点在水平平面内做旋转运动，所述小臂可绕与大臂之间的连接节点在水平平面内做旋转运动，所述移液头安装在末端托架上。

4.根据权利要求2或3所述的全自动移液工作站，其特征在于：所述末端托架可绕与小臂之间的连接节点转动。

5.根据权利要求1所述的全自动移液工作站，其特征在于：所述移液工作站包括多个移液机构，各移液机构上分别设置有移液头。

6.根据权利要求1所述的全自动移液工作站，其特征在于：所述固定座设置在一滑轨上，固定座可沿滑轨运动。

7.根据权利要求1所述的全自动移液工作站，其特征在于：所述板位平台为方形、圆形或扇形结构。

8.根据权利要求1所述的全自动移液工作站，其特征在于：还包括有用于控制移液机构动作的控制系统。