[实用新型]旋转机械臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂加工领域，具体为旋转机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度、高速点胶机器手，机械臂是一个多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因为其独特的操作灵活性，已经在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰以及未建模动态等不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。机器人系统是由视觉传感器、机械臂系统以及主控计算机组成，其中机械臂系统又包括模块化机械臂和灵巧手两部分。近年来，随着机器人技术的发展，应用高速、高精度、高负载自重比的机器人机构受到工业和航天航空领域的关注，机器人机械臂结构必须予以考虑，实现机械臂高精度有效控制，还必须考虑系统动力学特性。机械臂的广泛应用减少了人力的消耗，提高了生产加工的自动化水平，由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低，且机械臂在运转的过程中运动方向有限制，灵活性还不够高。在机械臂的生产中，目前还没有一种旋转机械臂。

实用新型内容

本实用新型正是针对以上问题，提供一种旋转机械臂。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

旋转机械臂，包括基座、调节座、下气爪、上气爪、直线滑轨、移动板、气缸、气缸安装板、轴承座、伺服电机，其特征在于基座置于整个机械的最底部，基座上方设置一个调节座，调节座上方设置一个轴承座，轴承座上方设置一个气缸，气缸两侧分别设置一个气缸安装板，轴承座上方右侧设置一个移动板，移动板右侧设置一个直线滑轨，直线滑轨右侧上部设置一个上气爪，上气爪下方有一个下气爪，基座下方左侧设置一个伺服电机。基座为近似长方体，调节座为表面有销孔的“L”型方块，下气爪、上气爪均为有开口的近似圆柱，直线滑轨优先提供定位导向运动，移动板为长方形薄板，气缸优先提高压力，气缸安装板为近似长方形薄板，轴承座为圆柱体，伺服电机优先伺服驱动。

本实用新型通过基座支撑整个机械，调节座用于基座四角，起到固定基座的作用，通过轴承座自身的旋转使得整个机械能够旋转运行，提高机械灵活性，通过气缸安装板来将气缸固定，同时保障运行安全，气缸用于提高压力以此推动移动板，移动板用于连接气缸和直线滑轨，辅助直线滑轨的上下运动，直线滑轨用于推动引导上气爪和下气爪的运行，通过上气爪和下气爪的上下运动来选择需加工的物品，提高自动化水平，减少人力消耗，伺服电机用于提供动力，本实用新型还具有制造成本低、结构简单、操作方便、牢固耐用，且各构件连接灵活的特点。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图其中：

1—基座，2—调节座，3—下气爪，4—上气爪，5—直线滑轨，6—移动板，7—气缸，8—气缸安装板，9—轴承座，10—伺服电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

旋转机械臂，包括基座1、调节座2、下气爪3、上气爪4、直线滑轨5、移动板6、气缸7、气缸安装板8、轴承座9、伺服电机10，其特征在于基座1置于整个机械的最底部，基座1上方设置一个调节座2，调节座2上方设置一个轴承座9，轴承座9上方设置一个气缸7，气缸7两侧分别设置一个气缸安装板8，轴承座9上方右侧设置一个移动板6，移动板6右侧设置一个直线滑轨5，直线滑轨5右侧上部设置一个上气爪4，上气爪4下方有一个下气爪3，基座1下方左侧设置一个伺服电机10。基座1为近似长方体，调节座2为表面有销孔的“L”型方块，下气爪3、上气爪4均为有开口的近似圆柱，直线滑轨5优先提供定位导向运动，移动板6为长方形薄板，气缸7优先提高压力，气缸安装板8为近似长方形薄板，轴承座9为圆柱体，伺服电机10优先伺服驱动。