[实用新型]一种自动敷设隧道电缆机器人有效
| 申请号： | 201720899861.7 | 申请日： | 2017-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN207069454U | 公开（公告）日： | 2018-03-02 |
| 发明（设计）人： | 冬大龙;王伟;甘景福;黄勇;袁继军;李耐心;张立文;王华飞;单庆元;王新彤;石永久;穆勇;白佳龙;张兆鑫;张文;郑爽;高泽恒;郝秋雯;崔智松;李楠;毛文涛;韩志;姚丽亚 | 申请（专利权）人： | 国网冀北电力有限公司唐山供电公司;国家电网公司 |
| 主分类号： | H02G1/08 | 分类号： | H02G1/08;H02G9/08 |
| 代理公司： | 唐山顺诚专利事务所(普通合伙)13106 | 代理人： | 于文顺,晏春红 |
| 地址： | 063000*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自动 敷设 隧道 电缆 机器人 | ||
1.一种自动敷设隧道电缆机器人，其特征在于：包含控制单元、运动单元（2）、无线传输单元、可视化单元、牵引单元（5）和电源（6），所述控制单元包括上位单片机控制芯片（11）、软程序存储模块（12）、接口模块、指令转化模块（13）和红外传感器探测模块（14），运动单元（2）包含下位单片机（21）、机电转换模块（22）、直流驱动电机（23）、齿轮和机械关节，无线传输单元包含4G传输模块（31）、通信接口（32）和天线（33），可视化单元包含可视化模块（41）和高清摄像头（42），牵引单元（5）包含牵引装置（51）和告警提示装置（52），可视化单元、无线传输单元、控制单元依次连接组成机器人头部（134），机器人头部（134）、运动单元（2）、电源（6）、牵引单元（5）呈蛇形蜿蜒形状依次排列，控制单元的上位单片机控制芯片（11）与运动单元（2）的下位单片机（21）通过CAN总线互相连接，控制单元、运动单元（2）、牵引单元（5）分别与电源（6）互相连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动敷设隧道电缆机器人，其特征在于：所述运动单元（2）的数量六个，各机械关节通过正交串联模式互相连接。
3.根据权利要求1所述的一种自动敷设隧道电缆机器人，其特征在于：所述电源（6）包含5V控制和24V驱动用可充电聚合物电池。
4.根据权利要求1所述的一种自动敷设隧道电缆机器人，其特征在于：还包含时钟模块（7），与控制单元的上位单片机控制芯片（11）互相连接。
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