[实用新型]两轮平衡车

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种两轮平衡车，属于机器人技术领域。

背景技术

随着科技和经济的发展，竞技类机器人受到了越来越多消费者的喜爱。在现在的竞技类机器人或者教学类机器人中使用的全部是四轮驱动的步战车，这种步战车一般包括底盘以及设置在底盘下方前端的前桥、以及设置在底盘下方后端的后桥，通过驱动前桥、后桥或者同时驱动这二者实现车辆的前进、转弯或者后退等动作。现有的这种四轮驱动的步战车虽然运动时比较稳定不易翻车，但是其体积庞大，运转不灵活。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述或其他潜在问题，本实用新型实施例提供一种两轮平衡车。

根据本实用新型的一些实施例，提供一种两轮平衡车，包括：底盘、左车轮、右车轮、两个驱动电机、惯性测量单元以及控制系统；所述底盘的顶面设置有安装接口，用于可拆卸地安装机器人竞技用对战模块；两个驱动电机分别固定在所述底盘的左右两端，左车轮通过左轮轴与位于左端的驱动电机传动连接，右车轮通过右轮轴与位于右端的驱动电机传动连接；所述惯性测量单元和控制系统安装在所述底盘上；所述控制系统与所述惯性测量单元和驱动电机通信连接，用于根据接收到的所述惯性测量单元的感测信号控制所述两轮平衡车的平衡状态。

如上所述的两轮平衡车，其中，所述两轮平衡车的平衡状态的控制通过控制所述驱动电机的工作参数实现，所述驱动电机的工作参数为以下参数中的一种或者多种：转速、转向、加速度。

如上所述的两轮平衡车，其中，所述两轮平衡车的平衡状态包括：平衡、倾斜或者完全倒地。

如上所述的两轮平衡车，其中，所述竞技用对战模块为以下模块中的一种或者多种：射击模块、云台模块、传感模块、机械臂模块。

如上所述的两轮平衡车，其中，所述安装接口为多个，间隔设置在所述底盘的顶面。

如上所述的两轮平衡车，其中，相邻两个安装接口的间距为8mm或者8mm的整数倍。

如上所述的两轮平衡车，其中，所述射击模块包括：安装轴、储弹箱以及发射器；所述安装轴可拆卸地安装在所述安装接口内；所述储弹箱固定在所述安装轴上，用于储存子弹；所述发射器与所述安装轴可转动连接，用于发射子弹；所述储弹箱与发射器之间通过管路连通。

如上所述的两轮平衡车，其中，所述射击模块还包括：俯仰电机，所述俯仰电机与所述发射器传动连接，用于控制所述发射器相对所述安装轴转动，以调整所述发射器的俯仰角。

如上所述的两轮平衡车，其中，所述发射器可相对所述底盘绕安装轴的轴线在平行于底盘的平面内转动。

如上所述的两轮平衡车，其中，所述射击模块还包括：偏航电机，所述偏航电机与所述安装轴传动连接，用于控制所述发射器相对所述底盘转动，以调整所述发射器的偏航角。

如上所述的两轮平衡车，其中，所述射击模块还包括：两个摩擦轮，所述两个摩擦轮相对设置在所述发射器的入射口处，所述两个摩擦轮之间形成用于发射子弹的发射通道。

如上所述的两轮平衡车，其中，还包括裁判系统，用于感测所述两轮平衡车在对战时受到其他两轮平衡车或者步战车攻击的信号；所述控制系统与所述裁判系统通信连接，用于根据接收到的所述裁判系统的传感信号向报警系统发送报警信号。

如上所述的两轮平衡车，其中，所述控制系统还用于对接收到的所述裁判系统的传感信号进行分析，以确定所述两轮平衡车受到击打的程度；并根据所述两轮平衡车受到击打的程度以及所述惯性测量单元的感测信号，控制所述两轮平衡车倾斜。

如上所述的两轮平衡车，其中，所述两轮平衡车受到击打的程度包括以下一种或者多种：击打强度、击打位置、以及击打物的种类。

如上所述的两轮平衡车，其中，所述控制系统还用于，根据所述击打程度确定所述驱动电机的第一工作参数；根据所述惯性测量单元的感测信号确定所述驱动电机的第二工作参数；将所述第一工作参数和第二工作参数叠加得到所述驱动电机的第三工作参数；控制所述驱动电机按照所述第三工作参数工作。

如上所述的两轮平衡车，其中，所述控制系统还用于，根据所述两轮平衡车受到击打的程度获取所述两轮平衡车需要倾斜的方向和角度；根据所述两轮平衡车需要倾斜的方向和角度确定倾斜时的重心轴线；将所述重心轴线设置为两轮平衡车用于动态平衡的参考线。

如上所述的两轮平衡车，其中，所述控制系统还用于，当所述两轮平衡车倾斜预设时间后，控制所述两轮平衡车恢复平衡。