[实用新型]一种自动行走载货箱

说明书

本实用新型公开一种自动行走载货箱，包括载货箱体，其特点为包括脚掌关节机构、左右腿部和双腿髋关节机构；脚掌关节机构包括左右各带有一个带刹车外转子直流一体电机和一个辅助轮子的脚掌，安装有方向超声波传感器；左右腿的左右下连接部分别通过带刹车外转子直流一体电机与所述的脚掌关节机构的左右脚掌的上连接部连接，左右腿的左右上连接部分别通过带刹车外转子直流一体电机与双腿髋关节机构的左右腿连接部上；双腿髋关节机构的双腿髋关节框左侧边有左腿连接部、双腿髋关节框的右侧边有右腿连接部，调节重心直流电机固定在双腿髋关节框内部，通过重心块调节行走中的载货箱体重心。本实用新型作为机器人，能载货、行走、旋转或上下楼梯等。

技术领域

本实用新型属于一种自动行走载货箱，尤其属于其脚掌关节机构、双腿髋关节机构、重心调节机构、带刹车外转子直流一体电机、主控载货箱和远程控制及检测部分。

背景技术

小型机器人行走机构已经被开发出来，包括摆臂传动系统、底盘系统、曲柄连杆机构、承载轮机构和行走驱动系统；所述摆臂传动系统包括摆臂系统、摆臂电机和摆臂减速器；另有机器人行走机构，包括驱动连杆、机架、行走导轨、机械脚、机械腿、机械腿套筒、第二连杆及其他机构，总体来说行走机构异常复杂，很难产业化，与现有技术对比的优点在于：本实用新型从实际出发，利用带刹车外转子直流一体电机，在平坦路面可用轮子移动，减少能耗，上下楼梯时可模拟人类自然走路姿势行走。

发明内容

本实用新型的一个目的是提供一种平坦路面上用轮子快速移动，上下楼梯时用双足行走的双腿髋的自动行走载货箱的关节机构，中央处理器能够通过重心传感器及超声波传感器反馈的信息，通过判断流程调节电机实时调整双腿髋关节的重心，做到防止自动行走载货箱跌倒，并且能够自然上下楼梯。

本实用新型的另一个目的是提供自动行走载货箱，自动行走载货箱安装有与环境及人类交互检测传感器、中央处理器、显示器及APP程序。尤其是涉及自动规划行走线路，自动上下楼梯、按电梯楼层，并与用户货物的远程自动交接及确认。

本实用新型的另一个目的是旋转电机使用带刹车外转子直流一体电机即驱动器安装在电机的尾部。

本实用新型的目的是这样实现的，一种自动行走载货箱，包括载货箱体，其特征在于：包括脚掌关节机构、左右腿部和双腿髋关节机构；所述的脚掌关节机构包括左右各带有一个带刹车外转子直流一体电机和一个辅助轮子的脚掌，左右脚掌上各安装有两个方向的超声波传感器；所述的左右腿部的3个关节部各安装有带刹车外转子直流一体电机，左右腿的左右下连接部分别通过带刹车外转子直流一体电机与所述的脚掌关节机构的左右脚掌的上连接部连接，左右腿的小腿部安装有可充电的动力电源，左右腿的左右上连接部分别通过带刹车外转子直流一体电机与双腿髋关节机构的左右腿连接部上；所述的双腿髋关节机构包含双腿髋关节框，双腿髋关节框左侧边有左腿连接部、双腿髋关节框的右侧边有右腿连接部，调节重心直流电机固定在双腿髋关节框内部，调节重心直流电机连接重心块，并通过重心块调节行走中的载货箱体重心。

所述左右脚掌各起到左右腿部支撑作用，带刹车外转子直流一体电机和辅助轮子分别安装在左右脚掌内部，左脚掌外侧设有的超声波传感器检测与左边物体的距离，左脚掌前端设有的超声波传感器检测与左前端物体的距离，右脚掌外侧设有的超声波传感器检测与右边物体的距离，右脚掌前端设有的超声波传感器检测与右前端物体的距离。

所述双腿髋关节机构通过带刹车外转子直流一体电机与脚掌连接，左右腿包括左右小腿、左右大腿和关节连接部，左右小腿与左右大腿通过带刹车外转子直流一体电机连接，左右大腿与双腿髋关节框的底部通过带刹车外转子直流一体电机连接，各关节连接部的带刹车外转子直流一体电机可在一定角度自由旋转。