[实用新型]一种半身机器人和遥控半身机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种半身机器人和遥控半身机器人。

背景技术

在游乐场内通过机器人与人类的互动，往往能得到游玩者的注意和聚集。但是目前游乐场内的机器人动作单一、呆板，在游玩者的片刻停留之后，便会使得游玩者产生厌烦感，而被遗忘在角落里。为了让机器人能够在游乐场里长久得到游玩者的注意，必然要改进机器人的运动自由度，以提高机器人的灵活性。

实用新型内容

本实用新型提供了一种半身机器人，旨在解决现有技术中一种半身机器人和遥控半身机器人存在的上述问题。

本实用新型是这样实现的：

一种半身机器人，其包括头部、颈部、手臂、躯干和腰部；

所述头部与所述颈部铰接，所述颈部与所述躯干转动连接，所述颈部设置有头部俯仰组件，所述头部俯仰组件控制所述头部进行俯仰摆动；

所述手臂包括手臂主体和肩部，所述肩部与所述躯干一侧转动连接，所述手臂主体与所述肩部远离所述躯干的一侧铰接；

所述腰部包括躯干转动组件和腰部框架，所述躯干包括躯干框架和躯干铰接座，所述躯干铰接座与所述躯干框架铰接，所述腰部框架与所述躯干铰接座转动连接，所述躯干转动组件可驱动所述躯干铰接部转动；

所述躯干还包括头部转动组件、躯干俯仰组件和手臂转动组件，所述头部转动组件、所述躯干俯仰组件和所述手臂转动组件均与所述躯干框架固定相连，所述头部转动组件可控制所述头部转动；所述躯干俯仰组件的一端与所述躯干铰接座铰接，另一端与所述躯干框架滑动连接。

在本实用新型较佳的实施例中，所述躯干俯仰组件包括躯干俯仰驱动件和滑动平台，所述滑动平台包括相对设置的第一侧和第二侧，所述第一侧与所述躯干框架一侧滑动连接，所述第二侧与所述躯干框架另一侧滑动连接，所述滑动平台还包括连接所述第一侧和所述第二侧的第三侧，所述躯干俯仰驱动件一端与所述第三侧铰接，另一端与所述躯干铰接座铰接。

在本实用新型较佳的实施例中，所述颈部包括第一颈部铰接件和第二颈部铰接件，所述第一颈部铰接件与所述头部一端固定相连，所述第一颈部铰接件远离所述头部的一端与所述第二颈部铰接件远离所述躯干的一端通过颈部铰接轴铰接，所述头部俯仰组件包括头部俯仰驱动件、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一锥齿轮固定在所述头部俯仰驱动件的输出端，所述第二锥齿轮与所述颈部铰接轴同轴且固定连接，所述颈部铰接轴与所述第一颈部铰接件固定连接。

在本实用新型较佳的实施例中，所述头部转动组件包括头部转动驱动件和头部转动传动件，所述头部驱动件外壳与所述躯干框架固定连接，所述头部转动驱动件与所述头部转动传动件的输入端固定连接，所述第二颈部铰接件与头部转动传动件的输出端固定连接。

在本实用新型较佳的实施例中，所述躯干转动组件包括躯干转动驱动件和躯干转动传动件，所述躯干转动传动件一端与所述躯干铰接座固定连接，另一端与所述躯干转动驱动件铰接，所述躯干转动驱动件可驱动所述躯干转动传动件带动所述躯干铰接座转动。

在本实用新型较佳的实施例中，所述肩部远离所述手臂主体的一侧固定设置有转动延伸部，所述躯干主体上固定设置有第一驱动电机，所述第一驱动电机与所述转动延伸部通过第一传动部连接，所述第一驱动电机可为所述转动延伸部输送转矩。

在本实用新型较佳的实施例中，所述肩部上固定设置有第二驱动电机，所述手臂主体与所述肩部远离所述躯干的一侧铰接，所述第二驱动电机的输出头和所述手臂主体的铰接点通过第二传动部连接，所述第二驱动电机可驱动所述手臂主体以铰接点转动。

在本实用新型较佳的实施例中，所述手臂主体包括大臂、小臂和手掌；

所述大臂与所述肩部远离所述转动延伸部的一端转动连接，所述大臂内设置有大臂转动电机，所述大臂转动电机可驱动所述大臂和所述肩部相对转动；

所述大臂远离所述肩部的一端与所述小臂通过小臂铰接杆铰接，所述大臂远离所述肩部的一端安装有小臂摆动电机，所述电机端头设置有第三锥齿轮，所述小臂铰接杆上设置有同轴的第四锥齿轮，所述第三锥齿轮和所述第四锥齿轮啮合；

所述手掌与所述小臂远离所述大臂的一端铰接。

在本实用新型较佳的实施例中，所述半身机器人的所述手臂为两个，两个所述手臂对称设置，两个所述手臂的所述转动延伸部同轴。

一种遥控半身机器人，其包括无线发射装置，处理系统和上述的半身机器人；

所述处理系统与所述头部转动组件、所述头部俯仰组件、所述手臂转动组件以及所述躯干转动组件电连接；