[实用新型]一种主动柔性力控制设备

权利要求书

1.一种主动柔性力控制设备，其特征在于：其包括力控本体，所述力控本体包括上盖(1)、防护罩(2)和底板(3)，防护罩(2)环绕底板(3)周边设置，并且上盖(1)封合防护罩(2)的上侧面，底板(3)封合防护罩(2)的下侧面；所述力控本体内设置有固定机构、中间运动连接机构和运动平台机构；所述中间运动连接机构设置在所述固定机构上并沿其滑动，所述运动平台机构设置在所述上盖(1)的下侧面且所述运动平台机构可沿所述固定机构滑动；所述上盖(1)开设有螺纹孔(4)，待控制的力控对象通过所述螺纹孔(4)安装在所述力控本体上；所述力控本体还设有用于检测运动平台机构位置变化的直线光栅传感器。

2.根据权利要求1所述的主动柔性力控制设备，其特征在于：所述固定机构包括第一直线导轨(5)、第二直线导轨(6)、伺服电机(7)、丝杆模组、同步带(8)、第一同步轮(9)、第二同步轮(10)和安装板(20)，所述第一直线导轨(5)、第二直线导轨(6)、伺服电机(7)、丝杆模组分别固定在所述底板(3)上；所述第一直线导轨(5)的两端分别设置有第一限位块(11)和第二限位块(12)，所述第二直线导轨(6)的两端分别设置有第三限位块(13)和第四限位块(14)，所述第一直线导轨(5)与第二直线导轨(6)对称设置且相互平行，所述伺服电机(7)与丝杆模组位于第一直线导轨(5)与第二直线导轨(6)之间；所述丝杆模组包括传动丝杆(15)、第一固定座(16)、第二固定座(17)、固定在第一固定座(16)内的第一轴承(18)、以及固定在第二固定座(17)内的第二轴承(19)，所述第二固定座(17)固定在所述底板(3)上，所述传动丝杆(15)的两端分别套入所述第一轴承(18)、第二轴承(19)内；所述伺服电机(7)通过所述安装板(20)固定在所述底板(3)上，所述第一固定座(16)设置在所述安装板(20)上，所述第一同步轮(9)设置在所述伺服电机(7)的输出轴上，所述第二同步轮(10)设置在由所述第一轴承(18)伸出的传动丝杆(15)上，第一同步轮(9)通过所述同步带(8)与所述第二同步轮(10)联结在一起。

3.根据权利要求2所述的主动柔性力控制设备，其特征在于：所述中间运动连接机构包括运动支架(21)、设置在所述第一直线导轨(5)上并沿其滑行的第一滑块(22)、设置在所述第二直线导轨(6)上并沿其滑行的第二滑块(23)、滚珠轴承(24)、弹簧(25)；所述第一滑块(22)与第二滑块(23)分别固定 在所述运动支架(21)的两端，所述滚珠轴承(24)与所述弹簧(25)分别固定在所述运动支架(21)上，且所述滚珠轴承(24)将所述运动支架(21)两端贯穿，所述传动丝杆(15)穿设在所述滚珠轴承(24)上；所述直线光栅传感器包括光栅支架(26)和光栅读数头(27)，所述光栅支架(26)设置在所述运动支架(21)上，所述光栅读数头(27)固定在所述光栅支架(26)上。

4.根据权利要求3所述的主动柔性力控制设备，其特征在于：所述运动平台机构包括分别设置在所述上盖(1)下侧面上的滑块连接板(28)、光栅尺(29)、链接板(30)、以及开光挡板(31)，所述滑块连接板(28)上设置有第三滑块(32)；所述链接板(30)在所述运动平台机构移动时抵触或脱离所述弹簧(25)的自由端；所述光栅读数头(27)对准所述光栅尺(29)；所述第三滑块(32)及滑块连接板(28)分别设置有四个，每两个滑块连接板(28)位于上盖(1)板的同一侧边上，上盖(1)板两侧的滑块连接板(28)对称设置；位于一侧边的两个所述第三滑块(32)设置在所述第一直线导轨(5)上并沿其滑行，位于另一侧边的两个所述第三滑块(32)设置在所述第二直线导轨(6)上并沿其滑行。

5.根据权利要求4所述的主动柔性力控制设备，其特征在于：所述底板(3)设置有顺次并排设置的第一光电限位传感器(33)、第二光电限位传感器(34)、第三光电限位传感器(35)，所述开光挡板(31)随所述运动平台机构的移动而穿过第一光电限位传感器(33)或第二光电限位传感器(34)或第三光电限位传感器(35)。

6.根据权利要求2所述的主动柔性力控制设备，其特征在于：所述底板(3)设置有用于检测所述伺服电机(7)输出力与重力轴的夹角的倾角传感器(36)。