[实用新型]外骨骼机器人三自由度踝关节装置

权利要求书

1.一种外骨骼机器人三自由度踝关节装置，其特征在于，包括：

腿部连接件；

第一摆动组件，包括第一连接件和第一转轴，所述第一转轴沿第一方向延伸，所述第一连接件和所述第一转轴固定连接，所述腿部连接件套设于所述第一转轴上，所述第一转轴与所述腿部连接件转动连接；

第二摆动组件，包括第二连接件和第二转轴，所述第二转轴沿第二方向延伸，所述第二连接件和所述第二转轴固定连接，所述第一连接件套设于所述第二转轴上，所述第二转轴与所述第一连接件转动连接；

第三摆动组件，包括第三连接件和第三转轴，所述第三转轴沿第三方向延伸，所述第三连接件和所述第三转轴固定连接，所述第二连接件套设于所述第三转轴上，所述第三转轴与所述第二连接件转动连接；及

脚部支撑件，与所述第三连接件固定连接。

2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人三自由度踝关节装置，其特征在于，所述第二摆动组件还包括蓄能组件，所述蓄能组件的一端与所述第一连接件转动连接，所述蓄能组件的另一端与所述第二连接件转动连接；所述蓄能组件用于带动所述第二连接件复位。

3.根据权利要求2所述的外骨骼机器人三自由度踝关节装置，其特征在于，所述蓄能组件包括连杆、弹性件和杆套，所述连杆的一端与所述第一连接件转动连接，所述连杆的另一端与所述弹性件固定连接；所述杆套的一端套设于所述连杆上，所述杆套的另一端与所述第二连接件转动连接；所述弹性件收容于所述杆套内。

4.根据权利要求3所述的外骨骼机器人三自由度踝关节装置，其特征在于，所述弹性件包括第一弹簧和第二弹簧，所述第一弹簧套设于所述连杆上，且所述第一弹簧的一端与所述连杆抵接，所述第一弹簧的另一端与所述杆套的靠近腿部连接件的一端抵接；所述第二弹簧的一端与所述连杆抵接，所述第二弹簧的另一端与所述杆套的远离所述腿部连接件的一端抵接。

5.根据权利要求1所述的外骨骼机器人三自由度踝关节装置，其特征在于，所述第二连接件上设有第一限位面和第二限位面，当所述第二转轴转动时，所述第一限位面与所述第一连接件抵接，以限制所述第二转轴的转动范围；当所述第三转轴转动时，所述第二限位面与所述第三连接件抵接，以限制所述第三转轴的转动范围。

6.根据权利要求1所述的外骨骼机器人三自由度踝关节装置，其特征在于，所述第一摆动组件还包括第一轴套和止推轴承，所述腿部连接件套设于所述第一轴套上，所述第一轴套套设于所述第一转轴上，所述第一轴套与所述腿部连接件固定连接，所述第一轴套与所述第一转轴转动连接；所述止推轴承套设于所述第一转轴上，且所述止推轴承的一侧与所述第一连接件抵接，所述止推轴承的另一侧与所述腿部连接件抵接。

7.根据权利要求6所述的外骨骼机器人三自由度踝关节装置，其特征在于，所述第一摆动组件还包括限位件，所述限位件与所述腿部连接件固定连接，所述第一连接件上开设有限位槽，所述限位件收容于所述限位槽内；当所述第一连接件转动时，所述限位件能够与所述限位槽的槽壁抵接，以限制所述第一连接件的转动范围。

8.根据权利要求1所述的外骨骼机器人三自由度踝关节装置，其特征在于，所述第二摆动组件还包括阻尼件，所述阻尼件分别与所述第二转轴和所述第一连接件固定连接，所述阻尼件调节所述第二转轴的旋转阻力。

9.根据权利要求1所述的外骨骼机器人三自由度踝关节装置，其特征在于，所述第三摆动组件还包括回位件，所述回位件分别与所述第二连接件和所述第三连接件固定连接；当所述第三转轴转动时，所述回位件带动所述第三转轴复位。

10.根据权利要求1所述的外骨骼机器人三自由度踝关节装置，其特征在于，所述外骨骼机器人三自由度踝关节装置还包括角度传感器和压力传感器，所述角度传感器与所述第一连接件固定连接，所述角度传感器用于检测所述第二转轴的旋转角度；所述压力传感器与所述脚部支撑件固定连接，所述压力传感器用于检测脚部支撑件所受的压力。