[实用新型]一种手持云台

说明书

技术领域

本实用新型涉及电子技术领域，尤其涉及一种手持云台。

背景技术

现有的摄像稳定器为方便用户操作，都会设有角度调节功能。调节方式一般是依赖遥控器的摇杆发送控制命令给云台进行摄像角度的调节，这种调节方式比较适用于小角度的精准调节，可以准确控制所需要的角度，但在进行大角度快速调节时，这种方法的效率不高且不方便操作。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是，提供一种手持云台，能够实现摄像角度的快速调节。

为解决以上技术问题，本实用新型实施例提供一种手持云台，包括：

夹持装置，用于夹持并固定摄像设备；

电机组件，与所述夹持装置连接，用于驱动所述摄像设备转动；以及，

控制装置，与所述电机组件电连接，用于在用户对所述夹持装置或所述摄像设备进行旋转操作时，实时检测所述摄像设备的姿态变化和采集所述电机组件的工作电流，并根据所述姿态变化和所述工作电流，控制所述电机组件驱动所述摄像设备跟随用户旋转操作转动。

进一步地，所述控制装置包括：

惯性测量单元，设置在所述夹持装置上，用于实时检测用户进行旋转操作时所述摄像设备的姿态变化；

采样电路，与所述电机组件电连接，用于实时采集所述电机组件的工作电流；

控制器，分别与所述电机组件和所述采样电路电连接，用于根据所述姿态变化和所述工作电流，并根据所述姿态变化和所述工作电流，控制所述电机组件驱动所述摄像设备跟随用户旋转操作转动。

进一步地，所述控制器包括：

阻抗控制器，与所述采样电路电连接，用于根据采集的工作电流计算用户旋转操作所施加的力矩；

主控制器，分别与所述阻抗控制器、所述惯性测量单元电连接，用于根据计算的力矩和所述姿态变化，计算所述电机组件所需转动的角度，以控制所述电机组件驱动所述摄像设备跟随用户旋转操作转动。

进一步地，所述电机组件包括：

第一电机，连接所述夹持装置，用于控制所述摄像设备绕x轴转动；

第二电机，连接所述夹持装置，用于控制所述摄像设备绕y轴转动；

第三电机，连接所述第一电机，用于控制所述摄像设备绕z轴转动。

进一步地，所述采样电路包括：

第一采集单元，分别与所述第一电机、所述阻抗控制器电连接，用于采集所述第一电机的工作电流；

第二采集单元，分别与所述第二电机、所述阻抗控制器电连接，用于采集所述第二电机的工作电流；以及，

第三采集单元，分别与所述第三电机、所述阻抗控制器电连接，用于采集所述第三电机的工作电流。

进一步地，所述手持云台还包括手柄；所述手柄上设有摇杆，所述摇杆与所述主控制器电连接；

所述主控制器还用于根据用户对摇杆的操作控制所述电机组件驱动所述摄像设备转动。

本实用新型实施例提供的手持云台，能够在用户对夹持装置或固定在夹持装置上的摄像设备进行旋转操作时，通过控制装置检测摄像设备的姿态变化，并采集电机组件的工作电流，以便根据检测到的姿态变化和采集到的工作电流控制电机组件转动，进而驱动摄像设备跟随用户旋转操作转动，实现摄像角度的快速调节。

附图说明

图1是本实用新型提供的手持云台中的控制部分的结构示意图；

图2是本实用新型提供的手持云台中的一个实施例的结构示意图；

图3是本实用新型提供的手持云台中的另一个实施例的结构示意图；

图4是本实用新型提供的手持云台的工作原理示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参见图1，是本实用新型提供的手持云台的一个实施例的结构示意图。

本实用新型所提供的手持云台，包括：

夹持装置(图中未示出)，用于夹持并固定摄像设备；

电机组件1，与所述夹持装置连接，用于驱动所述摄像设备转动；以及，

控制装置2，与所述电机组件1电连接，用于在用户对所述夹持装置或所述摄像设备进行旋转操作时，实时检测所述摄像设备的姿态变化和采集所述电机组件的工作电流，并根据所述姿态变化和所述工作电流，控制所述电机组件驱动所述摄像设备跟随用户旋转操作转动。