[实用新型]飞行器

说明书

技术领域

本申请涉及一种飞行器。

背景技术

目前，在市场上出现的翅膀摆动的飞行器都是采用旋转电机带动。旋转电机借助凸轮机构或偏心连杆结构来将旋转运动转换成往复摆动。旋转电机如此驱动翅膀往复摆动运动，工作电流大，尤其是启动时和堵转时工作电流异常大。而且这类飞行器在使用过程由于电机额定转速的限制，翅膀的摆动频率变化有限，导致飞行模式极其有限，不能根据不同的环境进行快速变化。旋转电机偏离额定转速，就会使得偏高时功耗快速加大或偏低时力矩快速减小。

发明内容

本申请提供一种新型的飞行器。

一种飞行器，包括：

主支架；

摆动电机，所述摆动电机包括控制电路、用于形成磁场的线圈、用于在磁场下摆动的永磁体以及和永磁铁固定的摆臂，所述摆臂与永磁体一体连接，所述线圈产生的交变磁场可驱动永磁体及摆臂实现往复摇摆运动，所述摆臂安装在主支架上，并能绕一支点转动：

至少一对翅膀，所述翅膀安装在摆动电机的摆臂上，并能够在摆臂的驱动下形成往复扇动。

作为所述飞行器的进一步可选方案，所述翅膀绕一支点活动设置，所述摆臂与翅膀之间通过连杆连接，所述连杆两端分别与翅膀和摆臂形成球面副连接。

作为所述飞行器的进一步可选方案，还包括用于改变翅膀纵向倾斜角度的第二摆动电机，所述第二摆动电机输出往复摆动运动，所述翅膀与第二摆动电机的摆动轴之间通过第二连杆连接，所述第二连杆分别与翅膀和第二摆动电机的摆动轴形成球面副连接。

作为所述飞行器的进一步可选方案，所述翅膀的活动支点设置在主支架上，并与主支架在支点处形成球面副连接。

作为所述飞行器的进一步可选方案，所述活动支点设置在翅根，或靠近翅根且远离翅尖；所述连杆与翅膀形成球面副的连接点位于翅膀活动支点到翅尖的区域内。

作为所述飞行器的进一步可选方案，所述活动支点在翅根到翅尖之间，所述连杆与翅膀形成球面副的连接点位于翅膀活动支点到翅根的区域内。

作为所述飞行器的进一步可选方案，所述至少一对翅膀包括至少一对第一翅膀和至少一对第二翅膀，所述摆臂以支点为界分为靠近摆动电机内部的内臂和向外延伸的外臂；

其中，所述第一翅膀安装在摆臂的内臂上，所述第二翅膀安装在摆臂的外臂上；

或所述第一翅膀安装在摆臂的外臂上，所述第二翅膀安装在摆臂的内臂上；

或所述摆动电机为两个，且对向设置，所述第一翅膀和第二翅膀交叉安装在两个摆动电机摆臂的内壁和外臂上。

作为所述飞行器的进一步可选方案，成一对设置的两个翅膀均安装在同一摆动电机上，由所述摆动电机驱动所述两个翅膀做同步扇动。

作为所述飞行器的进一步可选方案，包括两个摆动电机，成一对设置的两个翅膀分别安装在不同的摆动电机上，由各自的摆动电机驱动做独立的扇动。

作为所述飞行器的进一步可选方案，还包括用于检测物体靠近的探测传感器，所述探测传感器与控制电路连接，以便控制电路输出控制信号，以驱动飞行器改变飞行状态。

作为所述飞行器的进一步可选方案，所述探测传感器包括红外线探测传感器、超声波探测传感器或微波探测传感器中的至少一种。

作为所述飞行器的进一步可选方案，还包括遥控器，所述遥控器能够与控制电路建立通信连接，以便操作者控制飞行器的飞行状态。

本申请的有益效果是：

本飞行器包括主支架、摆动电机以及至少一对翅膀。该摆动电机输出往复摆动运动，其具有摆臂。摆臂安装在主支架上，并能绕一支点转动。翅膀安装在摆动电机的摆臂上，并能够在摆臂的驱动下形成往复扇动。本飞行器采用摆动电机，该摆动电机的控制电路产生频率和脉宽可调的交变脉冲，使永磁体运动方向交替变化，进而形成往复摆动。该摆动电机不存在堵转，阻力大时或摆频高时自动减少摆幅，但输出力矩稳定，其对输入信号响应迅速，能够实现多种频率模式的摆动，可以更逼真的模仿飞行生物，例如鸟类、昆虫等翅膀的摆动规律，使飞行器形成更丰富的飞行模式；也有利于做鸟类和昆虫的翅膀运动仿真实验，分析翅膀运动规律。

附图说明

图1为本申请飞行器一种实施例的结构简图；

图2为本申请摆动电机一种实施例的结构简图；

图3为本申请摆动电机一种实施例的结构示意图；

图4为本申请飞行器第二种实施例的结构简图；

图5为本申请飞行器第三种实施例的结构简图；

图6为本申请飞行器第四种实施例的结构简图；