[实用新型]一种流体压力式力反馈模块

权利要求书

1.一种流体压力式力反馈模块，其特征在于，包括：可通过非弹性形变改变体积的第一腔室、与所述第一腔室相连通的第二腔室以及设置于第一腔室与第二腔室之间的至少一个阀门和第一活塞，其中，所述第一腔室内填充有第一流体，所述第一流体与第一腔室共同作用以实现与人体的双向力反馈；所述第二腔室用于实现对第一腔室的缓冲及制动。

2.根据权利要求1所述的流体压力式力反馈模块，其特征在于：所述第一流体为液体。

3.根据权利要求2所述的流体压力式力反馈模块，其特征在于：所述第二腔室内填充有气体，且所述第二腔室具有刚性外壁。

4.根据权利要求2所述的流体压力式力反馈模块，其特征在于：所述第二腔室内填充有液体，且所述第二腔室具有弹性外壁。

5.根据权利要求2所述的流体压力式力反馈模块，其特征在于：所述第二腔室内设有弹性部件，所述弹性部件的弹性形变方向与活塞运动方向在同一直线上或平行。

6.根据权利要求3或4或5所述的流体压力式力反馈模块，其特征在于：所述阀门为一个双向节流阀，其设置于靠近第一腔室的一侧，所述活塞设置于靠近第二腔室的一侧。

7.根据权利要求1所述的流体压力式力反馈模块，其特征在于：所述流体压力式力反馈模块还包括用于改变第一腔室内部压力的效果增强组件。

8.根据权利要求7所述的流体压力式力反馈模块，其特征在于：所述增强组件包括设置在所述活塞上的带有齿牙的连杆、齿轮(7)和电机，所述电机带动齿轮转动，齿轮与连杆啮合带动连杆运动从而改变活塞运动方向和距离。

9.根据权利要求7所述的流体压力式力反馈模块，其特征在于：所述增强组件包括设于所述第二腔室外部的第三腔室、与所述第三腔室相连接的带齿牙的连杆、与所述连杆相连接的齿轮(7)以及用于驱动所述齿轮传动的电机，其中，所述第三腔室设有第二活塞并填充有第二流体，所述第二活塞与第一活塞刚性连接。