[实用新型]一种辅助人体下肢行走的机械装置

权利要求书

1.一种辅助人体下肢行走的机械装置，其特征在于：包括柔性腰带(1)，分别与柔性腰带(1)两端固定连接的微处理器箱(2)和电源箱(3)，分别与微处理器箱(2)和电源箱(3)连接用于辅助下肢行走的第一行走机构(4)和第二行走机构(5)，所述微处理器箱(2)内设有用于控制第一行走机构(4)和第二行走机构(5)运行的微处理器，所述电源箱(3)内设有分别与微处理器、第一行走机构(4)和第二行走机构(5)电连接的驱动电源。

2.根据权利要求1所述的一种辅助人体下肢行走的机械装置，其特征在于：所述第一行走机构(4)包括第一大腿可调节连杆(6)，第一小腿可调节连杆(7)，第一压力鞋(8)，连接微处理器箱(2)和第一大腿可调节连杆(6)上端的第一髋关节(9)，连接第一大腿可调节连杆(6)下端和第一小腿可调节连杆(7)上端的第一膝关节(10)，连接第一小腿可调节连杆(7)下端和第一压力鞋(8)的第一踝关节(11)，所述第一髋关节(9)外侧设有用于驱动第一髋关节(9)运行且分别与微处理器和驱动电源电连接的第一伺服电机(12)，所述第一膝关节(10)外侧设有用于驱动第一膝关节(10)运行且分别与微处理器和驱动电源电连接的第二伺服电机(13)，所述第一踝关节(11)外侧设有用于驱动第一踝关节(11)运行且分别与微处理器和驱动电源电连接的第三伺服电机(14)，所述第一大腿可调节连杆(6)内侧的上部和下部、以及第一小腿可调节连杆(7)内侧下部均设有用于将第一行走机构(4)固定在人体下肢上的第一固定带(24)。

3.根据权利要求2所述的一种辅助人体下肢行走的机械装置，其特征在于：所述第二行走机构(5)包括第二大腿可调节连杆(15)，第二小腿可调节连杆(16)，第二压力鞋(17)，连接电源箱(3)和第二大腿可调节连杆(15)上端的第二髋关节(18)，连接第二大腿可调节连杆(15)下端和第二小腿可调节连杆(16)上端的第二膝关节(19)，连接第二小腿可调节连杆(16)下端和第二压力鞋(17)的第二踝关节(20)，所述第二髋关节(18)外侧设有用于驱动第二髋关节(18)运行且分别与微处理器和驱动电源电连接的第四伺服电机(21)，所述第二膝关节(19)外侧设有用于驱动第二膝关节(19)运行且分别与微处理器和驱动电源电连接的第五伺服电机(22)，所述第二踝关节(20)外侧设有用于驱动第二踝关节(20)运行且分别与微处理器和驱动电源电连接的第六伺服电机(23)，所述第二大腿可调节连杆(15)内侧的上部和下部、以及第二小腿可调节连杆(16)内侧下部均设有用于将第二行走机构(5)固定在人体下肢上的第二固定带(25)。

4.根据权利要求3所述的一种辅助人体下肢行走的机械装置，其特征在于：还包括分别固定在第一压力鞋(8)和第二压力鞋(17)底部且均与微处理器电连接的两个压力传感器(26)，分别用于固定在人体下肢各关节运动肌肉上且均与微处理器电连接的肌电传感器(27)和肌肉压力传感器(28)。

5.根据权利要求4所述的一种辅助人体下肢行走的机械装置，其特征在于：所述第一大腿可调节连杆(6)、第一小腿可调节连杆(7)、第二大腿可调节连杆(15)、以及第二小腿可调节连杆(16)均为伸缩连杆。

6.根据权利要求5所述的一种辅助人体下肢行走的机械装置，其特征在于：所述伸缩连杆包括上连杆(29)、下连杆(30)和调节螺母(31)，所述上连杆(29)的下部沿着上连杆(29)长度方向上开设有两侧带螺纹的方形上连杆调节孔，所述下连杆(30)的上部沿着下连杆(30)长度方向上开设有两侧带螺纹且与上连杆调节孔相配合的方形下连杆调节孔，所述调节螺母(31)同时位于上连杆调节孔和下连杆调节孔内并通过螺纹进行伸缩调节。

7.根据权利要求6所述的一种辅助人体下肢行走的机械装置，其特征在于：所述第一固定带(24)和第二固定带(25)均为粘扣带。

8.根据权利要求7所述的一种辅助人体下肢行走的机械装置，其特征在于：所述微处理器为树莓派2型号B。

9.根据权利要求8所述的一种辅助人体下肢行走的机械装置，其特征在于：所述第一伺服电机(12)、第二伺服电机(13)、第三伺服电机(14)、第四伺服电机(21)、第五伺服电机(22)和第六伺服电机(23)均为DSS-M15S金属齿轮舵机。

10.根据权利要求9所述的一种辅助人体下肢行走的机械装置，其特征在于：所述第一髋关节(9)和第二髋关节(18)均为球窝结构。