[实用新型]球壳、行走装置和球形机器人

权利要求书

1.一种球壳，应用于球形机器人，其特征在于，

包括呈中空球形的支撑层，所述支撑层上设有多个均匀分布的凸起部。

2.根据权利要求1所述的球壳，其特征在于，

所述支撑层的外表面为足球表面，所述足球表面由多个五边形与多个六边形拼合而成，每个所述五边形的顶点处均设有一个所述凸起部，每个所述六边形的顶点及中心处均设有一个所述凸起部。

3.根据权利要求1所述的球壳，其特征在于，

所述支撑层具有中心轴，所述支撑层的外表面上具有沿所述中心轴等距平行排列的多个圆周，每个所述圆周上设有多个等距分布的所述凸起部。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的球壳，其特征在于，

所述凸起部为空心。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的球壳，其特征在于，

所述支撑层的内表面贴附有摩擦层。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的球壳，其特征在于，

所述支撑层外包覆有缓冲层。

7.根据权利要求6所述的球壳，其特征在于，

所述缓冲层外包覆有耐磨层。

8.一种行走装置，应用于球形机器人，其特征在于，

包括权利要求1-7中任一项所述的球壳，还包括收容在所述球壳内部的驱动机构，所述驱动机构与所述球壳内壁相接触。

9.一种球形机器人，包括头部组件，其特征在于，

还包括权利要求8所述的行走装置，所述头部组件可沿所述行走装置的表面相对所述行走装置转动。