[实用新型]一种可替换抓手的抓取吊运装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及抓具技术领域，尤其涉及一种可替换抓手的抓取吊运装置。

背景技术

现阶段的用于物件调运的抓具替换过程主要依靠人工辅助进行作业，整个过程效率低下，并且对于不同规格的物件调运就更加复杂，整个过程消耗大量的人力、物力和财力，并且安全性较低，自动化程度低。

实用新型内容

基于上述现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种结构简单的可替换抓手的自动抓取调运装置，以解决现有技术中的抓具替换过程存在的效率低、安全性较差、自动化程度低的问题。

本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为，一种可替换抓手的抓取吊运装置，包括抓手、与抓手连接的抓杆、动力装置，还包括控制抓杆上下运动的第一控制机构和控制抓杆左右移动的第二控制机构；还包括抓手存储盘，所述抓手存储盘上设有放置抓手的第一通孔及供抓手通过的第二通孔，所述第一通孔为至少两个；还包括控制所述抓手存储盘转动的第三控制机构。

作为上述一种可替换抓手的抓取吊运装置的进一步改进，所述第一控制机构包括缆绳，所述缆绳一端与所述动力装置连接，另一端与所述抓杆连接；所述第二控制机构包括两个垂向滑杆、位于两个垂向滑杆之间并可沿所述两个垂向滑杆的轴向滑动的导向杆，所述导向杆上设有使所述抓杆沿所述导向杆的轴向运动的滑动机构；所述第三控制机构包括两个分别随对应的垂向滑杆转动而转动的齿轮，所述抓手存储盘位于两个齿轮之间并与所述齿轮啮合。

作为上述一种可替换抓手的抓取吊运装置的进一步改进，所述滑动机构为贯穿所述导向杆的轴向通孔，所述缆绳穿过所述轴向通孔后与所述抓杆连接；或所述滑动机构包括滑块，所述滑块与导向杆的配合面上设有相互配合的凸起和凹槽，所述滑块上设有贯穿所述滑块的第一定位孔，所述缆绳穿过所述第一定位孔后与所述抓杆连接。

作为上述一种可替换抓手的抓取吊运装置的进一步改进，所述导向杆包括相向设置的第一支杆和第二支杆，所述滑块位于第一支杆与第二支杆之间，所述滑块与第一支杆的配合面上设有相互配合的第一凸起和第一凹槽，所述滑块与第二支杆的配合面上设有相互配合的第二凸起和第二凹槽。

作为上述一种可替换抓手的抓取吊运装置的进一步改进，所述导向杆两端设有套筒，所述套筒具有与对应的垂向滑杆相匹配的第二定位孔；或所述导向杆两端与对应的垂向滑杆的配合面上设有相互匹配的第三凸起和第三凹槽。

作为上述一种可替换抓手的抓取吊运装置的进一步改进，所述第一通孔呈均匀分布且沿所述抓手存储盘的中心对称。

作为上述一种可替换抓手的抓取吊运装置的进一步改进，所述第三控制机构还包括两个分别与对应的垂向滑杆连接的定位壳，所述定位壳包括上挡板、下挡板及贯穿上挡板和下挡板的与对应的垂向滑杆相匹配的第三定位孔，所述齿轮和抓手存储盘位于所述上挡板和下挡板之间。

作为上述一种可替换抓手的抓取吊运装置的进一步改进，所述上挡板与抓手存储盘的配合面上和/或下挡板与抓手存储盘的配合面上设有润滑介质。

作为上述一种可替换抓手的抓取吊运装置的进一步改进，所述抓杆与抓手的连接处设有可收拢和展开从而实现对抓手进行抓取和释放的钢球拉劲机构。

作为上述一种可替换抓手的抓取吊运装置的进一步改进，所述钢球拉劲机构包括设于抓手顶部且依次连接的锥形连杆、第一限位杆和第一限位珠，还包括设于抓杆内的依次连接的第二限位杆和第二限位珠，所述第二限位杆可在抓杆的内壁所形成的空间内收拢和展开，所述第一限位珠可在第二限位杆收拢和展开的过程中沿所述第一限位珠的外壁运动。

与现有技术相比，本实用新型的抓取吊运装置的的自动化程度较高，适用性强，符合实际生产情况。本实用新型可实现对多规格物件的无人化操作，节约人力、物力和财力成本，提高整个搬运系统的安全性与高效性。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的说明。本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的具体实施方式、示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为实施例1的可替换抓手的抓取吊运装置的的结构示意图。

图2为抓手存储盘的结构俯视图。

图3为定位壳的结构示意图。

图4为钢球拉劲机构的结构示意图。