[实用新型]一种用于车身焊接的悬浮式机器人抓具

说明书

技术领域

本实用新型涉及车身焊接技术领域，具体涉及一种用于车身焊接的悬浮式机器人抓具。

背景技术

随着国内汽车工业的迅猛发展，各大车厂对汽车生产线的精度要求不断提高，对汽车生产过程中的产生的误差累计要求越来越严格。而目前的汽车厂将一些能够影响外观的、误差累计较大的、焊接不方便、方向不可控的小件放到了散工位焊接，焊接精度较差，误差累计较大。到调整线时，误差累计太大，已经不能满足要求。

进入翼子板衬板焊装工位时，车身主体固定，需要用抓具抓取车身对上一工位中扣在车身主体上的翼子板进行焊装，这一工位是车身焊装的较为靠后的工位，经过前面的焊装工位，已经累计了较大的误差，此时车身主体上的保险杠的位置误差通常在几个毫米，而翼子板衬板的焊装要以保险杠的位置作为基准，现有技术的抓具在抓取车身时无法保证翼子板衬板与保险杠的相对位置。

发明内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种承受负荷高、活动件定位精度高、抓取效率高、结构简单、成本节约，能够保证车身抓取过程中翼子板衬板与保险杠的相对位置的用于车身焊接的悬浮式机器人抓具。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种用于车身焊接的悬浮式机器人抓具，包括控制器以及从上到下依次连接的固定主体框架、两向滑动组件和悬浮框架，所述的固定主体框架和悬浮框架之间还设有还原定位组件，所述的固定主体框架与机器人连接，所述的悬浮框架上设有车身主体导向组件、车身主体定位组件和车身夹紧组件，所述的还原定位组件、车身主体定位组件和车身夹紧组件均与控制器通讯连接，所述的悬浮框架与固定主体框架在抓取车身过程中通过两向滑动组件在X向和Y向产生相对滑动，并在抓取完成后通过还原定位组件还原至初始的相对位置并固定。

作为优选的技术方案，所述的两向滑动组件包括X向滑轨、Y向滑轨和悬浮块，所述的X向滑轨设置在固定主体框架上，Y向滑轨设置在悬浮框架上，所述的悬浮块与X向滑轨和Y向滑轨分别滑动连接，所述的固定主体框架上设有用于限制悬浮块在X向滑动位移的X向滑动缓冲限位器，悬浮框架上设有用于限制悬浮块在Y向滑动位移的Y向滑动缓冲限位器。

作为优选的技术方案，所述的X向滑轨和Y向滑轨均采用板式滚柱链机构，所述的板式滚柱链机构由两个滑动表面呈“V”型并且开口相对设置的板式滚柱链构成，所述的悬浮块设置在X向滑轨和Y向滑轨之间，呈长方体片状，两个相对的侧面与组成X向滑轨的两个板式滚柱链的滑动表面匹配连接，另外两个相对的侧面与组成Y向滑轨的两个板式滚柱链的滑动表面匹配连接。

作为优选的技术方案，所述的还原定位组件包括传动连接的气缸和还原定位销，所述的气缸固定在固定主体框架上，并与控制器通讯连接，所述的还原定位销为锥面定位销，悬浮框架上设有与所述的还原定位销匹配的还原定位销孔。

作为优选的技术方案，所述的车身主体定位组件包括感应开关和车身主体定位销，所述的感应开关和控制器通讯连接，所述的车身主体定位销为锥面定位销。

作为优选的技术方案，所述的锥面定位销包括定位销本体和连接在定位销本体端部的子弹头，所述的定位销本体呈圆柱状，直径大于悬浮块在X向滑轨和Y向滑轨中任意一个上的滑动位移。

作为优选的技术方案，所述的车身主体导向组件为设置在悬浮框架下表面的Z向导向片。

作为优选的技术方案，所述的车身夹紧组件包括车身主体夹具和翼子板衬板夹具。

作为优选的技术方案，所述的两向滑动组件还包括设置在固定主体框架上的防尘板。

本实用新型的工作原理为：

初始状态时，抓具的固定主体框架和悬浮框架通过还原定位组件固定连接，该抓具的固定主体框架通过转接法兰与机器人连接，机器人将抓具下放，对固定放置的车身进行抓取，当下放至感应开关感应到车体时，此时车身主体定位销的子弹头的端部已经进入车体数模，与此同时，控制器控制还原定位组件的还原定位销从悬浮框架的定位销孔中缩回，悬浮框架处于悬浮状态，机器人继续下放抓具，车身主体定位销的子弹头的锥面与预设在车身主体上的车身基准定位销孔(该车身基准定位销孔设置在保险杠上)配合，在抓具下放过程中引导悬浮框架相对于固定主体框架浮动，使悬浮框架相对于车身主体放到位(车身主体定位销进入车身基准定位销孔)，然后车身夹紧组件将车身夹紧，控制器控制还原定位组件的还原定位销伸入悬浮框架的定位销孔中(通过子弹头的锥面与定位销孔的内侧壁配合，将定位销挤入定位销孔中)，使固定主体框架和悬浮框架还原至初始的相对位置并固定。