[实用新型]一种用于潜水器的矢量螺旋桨推进器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于潜水器的矢量螺旋桨推进装置，可以实现在垂直面和水平面内的双矢量推进。

背景技术

目前，潜水器上的螺旋桨推进器有两种安装方式：一种是固定于潜水器上，另一种可以在一个平面内矢量转动。由于潜水器在水下工作时不只沿一个方向前进，特殊情况下要完成多自由度方向的运功，这需要多个螺旋桨的协同作用才能完成，但是螺旋桨的增多意味着能耗的增大并且占用潜水器更多的空间。

实用新型内容

为了克服现有技术中潜水器多自由度运动时螺旋桨过多的问题，本实用新型提供一种矢量螺旋桨推进器，该矢量螺旋桨推进器可以同时实现在水平面及垂直面内的双矢量推进，有效降低潜水器中螺旋桨数目。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种矢量螺旋桨推进器，包括螺旋桨及三组电机，所述的三组电机中第一电机的输出轴与螺旋桨连接，用于控制螺旋桨的转速与桨叶的旋转方向，第二电机的输出轴与第一电机的壳体固连，用于控制螺旋桨在水平面的转动，第三电机固定于潜水器尾部，其输出轴与第二电机的壳体固连，用于控制螺旋桨在垂直面内的转动。

上述技术方案中，优选的，所述的第二电机可以控制螺旋桨在水平面内转动的角度范围为180°，实现潜水器在水平面内的前进、后退、侧移和转动。

优选的，所述的第三电机控制螺旋桨在垂直面内转动的角度范围为180°，实现潜水器在垂直面内的上升、下降和纵摇。

本实用新型的有益效果是，本实用新型采用独特的推进器结构同时实现对潜水器在水平面内及竖直面内的双矢量推进，完成水下工作时多自由度的运动，可以明显减少螺旋桨推进器的数量，进而显著降低潜水器的能耗与螺旋桨的占用空间。

附图说明

图1是本实用新型矢量螺旋桨推进器结构的俯视图；

图2是本实用新型矢量螺旋桨推进器结构的主视图；

图3是本实用新型矢量螺旋桨推进器结构的右视图；

图中1.第三电机，2.连杆，3.第二电机，4.第一电机，5.整流罩，6.螺旋桨。

具体实施方式

本实用新型的矢量螺旋桨推进器包括螺旋桨和三组电机，所述的三组电机中第一电机的输出轴与螺旋桨连接，用于控制螺旋桨的转速，并且电机的正转和反转可以带动螺旋桨沿顺时针或逆时针方向转动，第二电机的输出轴与第一电机的壳体连接，用于控制螺旋桨在水平面的转动，第三电机固定于潜水器尾部，其输出轴与第二电机的壳体连接，用于控制螺旋桨在垂直面内的转动。

作为本实用新型的一个具体实例，如图所示，其中第一电机的输出轴水平设置，与螺旋桨连接，用以调节螺旋桨的转速以及螺旋桨桨叶的旋转方向，第二电机的输出轴竖直设置，转动的角度范围为180°，第二电机的输出轴与第一电机的壳体连接，电机转动将转矩传递给螺旋桨从而可以带动螺旋桨在水平面内180°范围内转动，实现潜水器在水平面内的前进、后退、侧移和转动，第三电机固定于潜水器尾部，其输出轴水平设置且与第二电机的壳体通过连杆固连，第三电机输出轴的转动角度范围为180°，电机通过连杆将转矩传递给螺旋桨从而带动螺旋桨在潜水器后方竖直面内180°转动，实现潜水器的上升、下降和纵摇。