[实用新型]可调整步幅的吸盘式爬壁机器人

权利要求书

1.一种可调整步幅的吸盘式爬壁机器人，其特征在于，包括

机器人主体(1)，其包括控制系统和测距模块(4)；

两个第一舵机，其分别设于所述机器人主体(1)相对的两外侧，并分别通过一个伺服气缸(6)与所述机器人主体(1)连接，且所述伺服气缸(6)的气缸杆沿X轴设置，以在所述控制系统的控制下驱动所述第一舵机沿X轴往复运动，两个所述第一舵机的驱动轴均沿y轴设置；两个第二舵机，其分别设于一个伸缩杆(24)的顶面的中部，两个所述第二舵机的驱动轴均沿z轴设置，并分别通过一个连接件(3)与同侧的所述第一舵机转动连接；

两个吸盘座(21)，其分别设于所述伸缩杆(24)的底面的两端，用于安装吸盘(22)；

所述测距模块(4)、伺服气缸(6)、第一舵机和第二舵机分别与所述控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的可调整步幅的吸盘式爬壁机器人，其特征在于，所述机器人主体(1)包括主壳体，所述控制系统设于所述主壳体内，所述控制系统包括电源(12)、控制模块(13)、真空泵(14)和两个电磁阀(15)，所述真空泵(14)分别与两个所述电磁阀(15)连接，两个所述电磁阀(15)分别通过管路与两个所述吸盘座(21)连接，所述第一舵机、第二舵机、控制模块(13)、真空泵(14)和电磁阀(15)分别与电源(12)连接，且所述测距模块(4)、伺服气缸(6)、所述第一舵机、第二舵机、真空泵(14)和电磁阀(15)分别与所述控制模块(13)连接。

3.根据权利要求2所述的可调整步幅的吸盘式爬壁机器人，其特征在于，所述电磁阀(15)具有C端、D端和E端，所述电磁阀(15)的E端与空气连通，所述真空泵(14)通过两个第一支气管(16)分别与两个所述电磁阀(15)的D端连接，每个所述电磁阀(15)的C端分别连接有两个第二支气管(18)，以分别与两个所述吸盘座(21)连接。

4.根据权利要求2所述的可调整步幅的吸盘式爬壁机器人，其特征在于，所述主壳体相对的两外侧分别连接有一个侧壳体，所述第一舵机位于所述侧壳体内，所述侧壳体的相对两侧分别设有一个长孔(9)，所述第一舵机的驱动轴伸出所述长孔(9)后与所述连接件(3)连接，所述第一舵机的底部连接于一个第一安装板(81)上，所述第一安装板(81)的底面设有燕尾槽，所述侧壳体内的底面上设有与所述燕尾槽配合的燕尾形的导轨(7)，以使所述第一舵机在所述伺服气缸(6)的推拉下沿所述导轨(7)的长度方向往复运动。

5.根据权利要求1所述的可调整步幅的吸盘式爬壁机器人，其特征在于，所述伸缩杆(24)呈筒状结构。

6.根据权利要求5所述的可调整步幅的吸盘式爬壁机器人，其特征在于，所述伸缩杆(24)包括第一杆(241)和第二杆(242)，所述第二杆(242)的一端插入所述第一杆(241)内，所述第一杆(241)和第二杆(242)内分别安装有第一截面板(243)和第二截面板(244)， 所述第一截面板(243)和第二截面板(244)之间设有双向气缸(5)，以分别与所述双向气缸(5)的气缸杆连接，所述双向气缸(5)安装于一个第二安装板(82)上，所述第二安装板(82)与第二杆(242)用于插入所述第一杆(241)的一端的内壁滑动连接。

7.根据权利要求1所述的可调整步幅的吸盘式爬壁机器人，其特征在于，所述连接件(3)包括U形板，所述第一舵机的输出轴的两端与所述U形板的两个侧板连接，所述第二舵机的输出轴的一端与所述U形板的底板连接。

8.根据权利要求1至7任一项所述的可调整步幅的吸盘式爬壁机器人，其特征在于，所述吸盘(22)为双层吸盘。