[实用新型]基于单摆结构的两轮平衡机器人有效
| 申请号： | 201720102007.3 | 申请日： | 2017-01-26 |
| 公开（公告）号： | CN206569164U | 公开（公告）日： | 2017-10-20 |
| 发明（设计）人： | 崔珉;马中杰;赵勇 | 申请（专利权）人： | 西安豆芽电子科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D61/00 | 分类号： | B62D61/00;B25J11/00 |
| 代理公司： | 西安智邦专利商标代理有限公司61211 | 代理人： | 杨引雪 |
| 地址： | 710068 陕西省西安市高新区科*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 单摆 结构 平衡 机器人 | ||
1.一种基于单摆结构的两轮平衡机器人，包括两个车轮、位于两个车轮之间的机器人本体，其特征在于：
所述机器人本体包括外壳以及设置在外壳内的支架、两个驱动单元(4)和两个配重单元，驱动单元和配重单元都设置在车轮轴的下方；
所述支架由前支架和后支架扣合而成，支架上设置向左右伸出的两个支架轴(23)，所述支架内设置有位于支架轴下方的两个驱动单元座(24)；
所述驱动单元包括依次传动的电机(41)、驱动齿轮箱(42)和输出齿轮轴(43)；
所述车轮包括外胎、设置在外胎内侧的车轮内齿圈(44)、设置在轮胎中心的轴承(33)；
所述支架的支架轴与轴承(33)的内圈固连，所述车轮与轴承(33)的外圈固连；
所述电机(41)和驱动齿轮箱(42)嵌在支架的驱动单元座内；
所述输出齿轮轴(43)与车轮内齿圈(44)啮合；
所述配重单元包括至少一块配重块，所述配重块设置在支架前后两侧。
2.根据权利要求1所述的基于单摆结构的两轮平衡机器人，其特征在于：两个车轮的径向平面相交，存在夹角B。
3.根据权利要求2所述的基于单摆结构的两轮平衡机器人，其特征在于：两个车轮径向平面之间的夹角B范围为5°～15°。
4.根据权利要求3所述的基于单摆结构的两轮平衡机器人，其特征在于：两个车轮径向平面之间的夹角B为7°。
5.根据权利要求1至4任一所述的基于单摆结构的两轮平衡机器人，其特征在于：还包括设置在所述支架下方的电池(8)。
6.根据权利要求1所述的基于单摆结构的两轮平衡机器人，其特征在于：所述车轮还包括与所述轴承内圈固连的支架座，所述支架轴固定套装在所述支架座内。
7.根据权利要求1所述的基于单摆结构的两轮平衡机器人，其特征在于：支架前后两侧的配重块的数量分别为3个，且配重块形状与支架外轮廓相适配。
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