[发明专利]关节结构、柔性关节及微创手术钳

权利要求书

1.一种关节结构，适于多个串联以形成柔性关节，其特征在于，包括：

转动件(1)，周向上设有限位部(11)；

底座(2)，一侧与所述转动件(1)固定连接，另一侧设有适于供相邻关节结构的转动件(1)转动的容置腔(21)；所述底座(2)上设有至少一个连接孔(61)，所述连接孔(61)为沿轴向贯穿所述底座(2)的通孔；

限位件(3)，与相邻关节结构的转动件(1)的限位部(11)配合、限制相邻关节结构的转动件(1)周向转动地设置在所述底座(2)上；

所述转动件(1)为球体，所述容置腔(21)的内表面为与相邻关节结构的转动件(1)相适配的半球面；所述底座(2)和所述转动件(1)分别设有轴向贯穿的穿设孔(64)；

所述限位部(11)为设置在所述转动件(1)周向上的沿所述转动件(1)的径向向内凹陷的限位槽，所述限位件(3)可沿所述限位槽的延伸方向移动；或者，所述限位部(11)为设置在所述转动件(1)周向上的沿所述转动件(1)的径向向外突出的凸起，所述限位件(3)为设置在所述容置腔(21)内沿所述容置腔(21)的径向向外延伸的限位槽，所述凸起可在所述限位槽内沿着限位槽的延伸方向移动。

2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述限位件(3)的轴线与所述限位部(11)所在的平面垂直。

3.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，所述限位件(3)具有两个，且两个所述限位件(3)的连线经过所述转动件(1)的中心。

4.根据权利要求1-3任一项所述的关节结构，其特征在于，所述限位件(3)为设置在所述容置腔(21)的槽口处的球体或柱体。

5.根据权利要求4所述的关节结构，其特征在于，当所述限位件(3)为柱体时，所述限位件(3)贯穿所述转动件(1)。

6.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述限位槽所在的平面过所述转动件(1)的中心和所述转动件(1)与所述底座(2)连接处的中心的连线。

7.根据权利要求6所述的关节结构，其特征在于，所述限位槽为弧形槽。

8.根据权利要求7所述的关节结构，其特征在于，所述弧形槽的弧度小于1/2π。

9.根据权利要求7所述的关节结构，其特征在于，所述弧形槽绕所述转动件(1)的最大周向设置。

10.根据权利要求7-9任一项所述的关节结构，其特征在于，所述限位槽贯穿所述转动件(1)。

11.根据权利要求7-9任一项所述的关节结构，其特征在于，所述限位槽将所述转动件(1)平均分为两部分。

12.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述凸起所在的平面过所述转动件(1)的中心和所述转动件(1)与所述底座(2)连接处的中心的连线。

13.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述底座(2)的一侧通过连接杆(4)与所述转动件(1)固定连接。

14.根据权利要求13所述的关节结构，其特征在于，所述连接杆(4)与所述转动件(1)连接的部分不大于所述转动件(1)在所述连接杆(4)轴向上长度的二分之一。

15.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述底座(2)为柱体。

16.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述底座(2)包括呈柱体的座本体(22)，和设置在所述座本体(22)至少一侧的凸台(23)。