[发明专利]一种巡检方法

说明书

本发明公开了一种巡检方法，包括：巡检机器人根据巡检指令进行巡检；判断巡检机器人每个任务点的巡检是否正常，正常则将巡检机器人的巡检结果发送至数据库；不正常则获取巡检失败任务点的点位信息，将点位信息发送到手持终端；工作人员携带手持终端至点位附件进行拍照；后台系统将拍摄的照片与数据库中预存的进行匹配，找到获取失败的设备，找到该设备关联的点位信息和图像标定参数；借助图像标定参数进行图像识别获取设备数据，并通过关联信息将采集的设备数据对应归档；所有失败任务点的设备数据对应归档后，将处理过的巡检结果发送至数据库。通过给以指令，巡检机器人进行巡检，减少人工劳动强度，更加智能化减少人工操作。

技术领域

本发明涉及一种巡检方法。属于机器人领域。

背景技术

随着电力巡检领域智能化、无人化发展的需要，电力巡检机器人的应用越来越广泛。由于电子技术的发展，无人巡检机器人的数据处理能力越来越成熟，在无人值守变电站、线路巡线等方面的应用越来越广泛。目前城市的发展，综合地下管廊越来越多，大量的高压电缆放置于地下的管廊中。地下管廊由于常年处于潮湿阴暗的地下，普通的人工巡检工作劳动强度大，工人工作条件恶劣，难以开展长时间的不间断的监督和巡查。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种巡检方法，采用巡检机器人能够避免上述困难，机器人能够不间断地长时间处于地下工作，人员能够在控制室监控，而不会受到上述问题的制约。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：一种巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：巡检机器人根据巡检指令进行巡检；

步骤二：判断巡检机器人每个任务点的巡检是否正常，正常，则执行步骤三，不正常，则执行步骤四；

步骤三：将巡检机器人的巡检结果发送至数据库；

步骤四：巡检机器人某个任务点巡检失败，获取巡检失败任务点的点位信息，将点位信息发送到手持终端；

步骤五：工作人员携带手持终端至点位附件进行拍照；

步骤六：后台系统将拍摄的照片与数据库中预存的设备模板图像集进行匹配，匹配出巡检失败任务点的图像，找到获取失败的设备，找到该设备关联的点位信息和图像标定参数；

步骤七：借助图像标定参数进行图像识别获取设备数据，并通过关联信息将采集的设备数据对应归档；

步骤八：所有失败任务点的设备数据对应归档后，将处理过的巡检结果发送至数据库。

本发明进一步在于，步骤二中判断巡检机器人每个任务点的巡检是否正常的判断方法包括以下步骤：

步骤2a：后台系统将巡检机器人拍摄的照片与数据库中预存的任务点的设备模板图像集进行匹配；

步骤2b：判断巡检机器人在每个任务点拍摄的图像上的设备数据是否能获取，能获取则正常，不能获取则不正常。

本发明进一步在于，步骤四中后台系统将巡检机器人拍摄的照片与数据库中预存的任务点的设备模板图像集进行匹配，某任务点的设备数据无法获取则该任务点巡检失败，获取巡检失败任务点的点位信息的方式为，从数据库中预存的任务点的信息中获取巡检失败任务点的点位信息。

本发明进一步在于，步骤四中获取巡检失败任务点的点位信息的方式为，获取巡检失败任务点的局部地图坐标信息，后台系统将局部地图坐标转换为GPS坐标，GPS坐标信息即为巡检失败任务点的点位信息。

本发明进一步在于，所述巡检失败任务点的局部地图坐标的计算方法为：以巡检机器人的存放位置为原点，分别计算各个任务点与原点之间的距离和方位角，任务点的局部地图坐标即为该任务点与原点之间的距离和方位角。