[发明专利]雷达机电液系统联合仿真研发平台

权利要求书

1.一种雷达机电液系统联合仿真研发平台，其特征在于，包括机构子系统参数化仿真模型、液压子系统参数化仿真模型、控制子系统参数化仿真模型；

运用子系统间的参数传递及机电液系统仿真软件之间的接口技术、基于MATLAB软件的图形界面编程设计技术实现；

所述的机电液系统仿真软件之间的接口技术：

机构子系统参数化仿真模型在Motion软件中构建，其机械模型在三维实体建模软件Pro/E中建立，并通过数据接口导入Motion仿真软件中，进行多体动力学刚柔混合仿真，获得载荷及结构形变数据，并利用Motion软件与MATLAB/Simulink软件的联合仿真接口，实现动力学模型与控制模型的联合仿真；在Motion软件中验证动力学模型无误后，取消运动副上的驱动，为建立联合仿真系统作准备；根据联合仿真要求，采用MATLAB/Simulink软件作为集成仿真环境，定义Motion软件求解器求解方式为MATLAB_SIM，即将Motion软件模型导入到MATLAB/Simulink软件中进行仿真计算，生成plantout.m文件，运行该文件，即可导入多体动力学模型，生成机构子系统参数化仿真模型接口模块；

液压子系统参数化仿真模型在AMESim软件中构建，利用AMESim软件与MATLAB/Simulink软件的联合仿真接口，实现液压模型与控制模型的联合仿真，由于液压系统非线性比较强，为提高效率，采用“SimuCosim”方式，即采用AMESim软件的求解器，可将AMESim软件模型导入到MATLAB/Simulink软件中，在MATLAB/Simulink软件中选择液压模型编译生成的S-Function函数接口文件.mexw64，运行后导入液压模型，生成液压子系统参数化仿真模型接口模块；

在MATLAB/Simulink软件中根据控制原理设计相应的控制器，完成控制系统建模，生成控制子系统参数化仿真模型，并按对应的接口变量及数据输入、输出关系，将导入的机构子系统仿真模型、液压子系统仿真模型及控制子系统仿真模型连接成联合仿真模型，保存为mdl文件。

2.根据权利要求1所述的雷达机电液系统联合仿真研发平台，其特征在于，所述的子系统间的参数传递：控制系统、液压系统和机械系统是靠相关状态参数的传递联系在一起的；控制系统向液压系统传递换向阀阀芯的开度状态；液压系统则向控制系统传递压力、流量液压状态值，而机械系统向控制系统模型传递运动部件的速度、位移运动状态值，各子系统依据上述状态参数的传递关系进行接口设计。

3.根据权利要求1所述的雷达机电液系统联合仿真研发平台，其特征在于，所述的基于MATLAB软件的图形界面：“打开模型”、“配置模型参数”、“设计联合仿真工况”、“启动联合仿真”、“仿真结果曲线”单元；

“打开模型”单元：完成仿真模型文件的选择、打开、编译；

“配置模型参数”单元：完成联合仿真系统参数的配置；

“设计联合仿真工况”单元：完成各仿真工况时间序列的设定、输入；

“启动联合仿真”单元：完成接口模块的导入、接口变量的配置、联合仿真启动；

“仿真结果曲线”单元：完成仿真结果曲线的生成。