[发明专利]姿态可调的全向隔振平台

权利要求书

1.一种姿态可调的全向隔振平台，包括设备搭载平台（1）、外侧的姿态稳定系统、底部的并联隔振系统以及控制系统（12），其特征在于：所述姿态稳定系统由安装于设备搭载平台（1）外侧的x轴稳定平台（2）和安装于x轴稳定平台外侧的y轴稳定平台（4）组合而成；所述并联隔振系统由与运输载体相连的平台底座（6）、垂向安装于平台底座（6）和y轴稳定平台（4）之间的四个垂向弹簧减振元件（7）、水平安装于y轴稳定平台（4）和平台底座（6）之间的四个侧向钢索弹簧（8）和斜向安装于平台底座（6）和y轴稳定平台（4）间的八个主动式作动器（9）组成。

2.根据权利要求1所述的姿态可调的全向隔振平台，其特征在于：所述垂向弹簧减振元件（7）上端与安装y轴稳定平台（4）固定、下端与安装于平台底座（6）四个角上的减震器支座（14）固定，可沿z轴方向压缩或伸张；侧向钢索弹簧（8）内侧与y轴稳定平台（4）下方安装的钢索弹簧挡板（13）固定、外侧与减震器支座（14）固定，可沿x-y水平面方向压缩或伸张；所述主动式作动器（9）可沿轴向方向提供主动力，八个主动式作动器分别布置于平台的四个垂向平面内，上端点通过球铰与y轴稳定平台（4）连接、下端点通过球铰与平台底座（6）上减震器支座（14）连接、呈倾斜布置。

3.根据权利要求1所述的姿态可调的全向隔振平台，其特征在于：所述的控制系统（12） 分别与x轴电机、y轴电机、x轴角度传感器、y轴角度传感器、主动式作动器、陀螺仪传感器、三轴加速度传感器和位移传感器相连，用于接收信号并控制所述主动式作动器和电机动作。

4.根据权利要求1所述的姿态可调的全向隔振平台，其特征在于，所述设备搭载平台（1）上设置有陀螺仪传感器（11）、用于检测平台在水平x轴和y轴上的侧倾和俯仰角度；设备搭载平台（1）上设有三轴加速度传感器（10）、用于检测平台在x轴、y轴、z轴方向上的加速度。

5.根据权利要求1所述的姿态可调的全向隔振平台，其特征在于，所述设备搭载平台（1）和x轴稳定平台（2）之间通过x轴电机（3）相连，所述x轴电机（3）内置有x轴角度传感器；所述y轴稳定平台（4）和x轴稳定平台（2）通过y轴电机（5）相连，y轴电机（5）内置有y轴角度传感器。

6.根据权利要求1所述的姿态可调的全向隔振平台，其特征在于：所述y轴稳定平台（4）与平台底座（6）之间设有四个不在一条直线上的位移传感器，用于检测平台的姿态位置。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的姿态可调的全向隔振平台，其特征在于，x轴稳定平台（2）和y轴稳定平台（4）采用框架结构。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的姿态可调的全向隔振平台，其特征在于，x轴电机（3）和y轴电机（5）外壳分别固定安装在x轴稳定平台（2）和y轴稳定平台（4）框架上、并分别通过电机输出轴与内侧的设备搭载平台（1）和x轴稳定平台（2）的框架相连。

9.根据权利要求1-6中任一项所述的姿态可调的全向隔振平台，其特征在于，x轴电机（3）和y轴电机（5）的输出轴在x-y平面内应呈垂直角度布置。