[发明专利]一种基于路面清洁度检测的环卫作业车

说明书

本发明公开了一种基于路面清洁度检测的环卫作业车，包括洒水机构和垃圾收集机构；还包括控制器、速度检测传感器、水箱水位传感器和垃圾箱容量传感器；速度检测传感器、水箱水位传感器和垃圾箱容量传感器均与控制器相连；洒水机构和垃圾收集机构受控于控制器；控制器还连接有定位模块；控制器基于定位模块计算环卫作业车的在最近的△t时间段行驶距离△s，基于垃圾箱容量传感器计算垃圾箱容量在单位距离内的增量△V；计算已作业单位公里数平均垃圾收集量γ2＝△V/△s；基于γ2控制清扫电机的转速n。该基于路面清洁度检测的环卫作业车易于实施，能实现智能加水和倾倒垃圾。

技术领域

本发明涉及一种基于路面清洁度检测的环卫作业车。

背景技术

现有的负责清扫路面的环卫车，在其行进路线上，何时需要加水，何时需要倾倒垃圾，均需要人工自行确定，往往导致以下问题：

(1)因为缺水而距离最近的加水点较远，而需要返回加水，导致清扫效率降低，以及导致油耗或电能增加；

(2)因为垃圾仓满需要退回垃圾站倾倒垃圾再继续作业导致作业效率降低，以及导致油耗或电能增加；

因此，有必要设计一种新的基于路面清洁度检测的环卫作业车。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种基于路面清洁度检测的环卫作业车，该基于路面清洁度检测的环卫作业车能智能调节清扫电机转速。

发明的技术解决方案如下：

一种基于路面清洁度检测的环卫作业车包括洒水机构和垃圾收集机构；还包括控制器、速度检测传感器、水箱水位传感器和垃圾箱容量传感器；速度检测传感器、水箱水位传感器和垃圾箱容量传感器均与控制器相连；洒水机构和垃圾收集机构受控于控制器；

控制器还连接有定位模块；

控制器基于定位模块计算环卫作业车的在最近的△t时间段行驶距离△s，基于垃圾箱容量传感器计算垃圾箱容量在单位距离内的增量△V；

计算已作业单位公里数平均垃圾收集量γ2＝△V/△s；基于γ2控制清扫电机的转速n。

环卫作业车上还包括摄像头和通信模块。

方法2中，驾驶员通过按键或触摸屏输入清洁度等级信号，如5个按键，按下第一个按键表示当前清洁度为1级，等等；在方法2中，远程操控员通人机接口发送清洁度等级信号到环卫车。

采用以下方法确定路面清洁度；

方法1：计算单位时间内垃圾箱中垃圾的增量确定路面清洁度；

方法2：由驾驶员基于视觉判断路面清洁度；

方法3：在环卫车前端安装摄像头以获取清扫现场路面图像并将清扫现场路面图像发送至远程监控平台，由远程控制平台的操作员基于摄像头获取的清扫现场路面图像确定路面清洁度；

基于路面清洁度控制清扫电机的转速；路面越清洁，则清扫电机的转速越小；

环卫车作业路径规划方法还包括垃圾倾倒控制方法。

方法1中，转速n＝k2*γ2，γ2为已作业单位公里数平均垃圾收集量； k2为常数。

方法2和方法3中，设定清洁度为5级，转速n＝i*k3*γ2，i＝1,2，...，5， i表示级别，k3表示常数，即级别越高，转速越大。

所述的基于路面清洁度检测的环卫作业车的控制方法还包括补水控制方法。

本发明还能依据雨量检测以节水；