[发明专利]一种轮腿式机器人

权利要求书

1.一种轮腿式机器人，包括控制板组件、其特征在于：包括轮部组件、腿部组件、手部组件、髋部运动组件、身体平衡部件和液压系统动力组件，轮部组件包括轮胎、轮胎连接座、交叉轴承、无刷直流减速电机、联轴器、编码器和小腿连接座，小腿连接座通过交叉轴承和轮胎连接座相连接，轮胎连接座上设轮胎，无刷直流减速电机上设联轴器和控制轮胎运动的编码器，无刷直流减速电机设轮胎连接座上；小腿连接座上设腿部组件，腿部组件包括小腿杆、大腿杆、膝关节铰链座和腿油缸组件，大腿杆下端和腿油缸组件下端均通过膝关节铰链座与小腿杆上端相连接；大腿杆上端和腿油缸组件上端均与髋部运动组件相连接。

2.按照权利要求1所述的轮腿式机器人，其特征在于：所述的髋部运动组件包括固定座侧板、髋油缸组件、固定座、连接板、油缸座和轴承连接件，轴承连接件连接在大腿杆上端相连接，髋油缸组件下端和大腿杆上端相连接，油缸座设在髋油缸组件上端位置处，固定座设在固定座侧板上端处，固定座侧板下端与大腿杆上端相连接。

3.按照权利要求2所述的轮腿式机器人，其特征在于：所述的轴承连接件包括A轴承连接套、B轴承连接套和交叉轴承。

4.按照权利要求1所述的轮腿式机器人，其特征在于：所述的大腿杆上端设第一连接孔座、第二连接孔座和第三连接孔座，腿油缸组件上端与第一连接孔座相连接，固定座侧板下端与第二连接孔座相连接，髋油缸组件下端与第三连接孔座相连接。

5.按照权利要求4所述的轮腿式机器人，其特征在于：所述的第一连接孔座、第二连接孔座和第三连接孔座这三个孔位共同形成钝角三角形分布结构，其中第一连接孔座设在靠大腿杆最上端位置处，第三连接孔座在三个连接孔座间处于最下部位置处。

6.按照权利要求1所述的轮腿式机器人，其特征在于：所述的手部组件包括手、手固定座、前臂杆、肘关节、上臂杆、上臂铰链、电推杆、A蜗轮蜗杆减速电机和B蜗轮蜗杆减速电机，手通过手固定座连接在前臂杆前端，前臂杆后端通过肘关节与上臂杆前端相连接，上臂杆上设电推杆，上臂杆后端及电推杆后端与上臂铰链相连接，上臂铰链另一端与A蜗轮蜗杆减速电机相连接，A蜗轮蜗杆减速电机和B蜗轮蜗杆减速电机之间设传动块和固定套；手部组件完成手肘部的转动、手上臂的转动和整个手臂的摆动三个自由度活动。

7.按照权利要求6所述的轮腿式机器人，其特征在于：所述的A蜗轮蜗杆减速电机上设有外固定套，外固定套内设轴承，外固定套一端设端盖和A蜗轮蜗杆减速电机固定盖，外固定套另一端设B蜗轮蜗杆减速电机固定板。

8.按照权利要求1所述的轮腿式机器人，其特征在于：所述的身体平衡部件包括主轴、下铰链座、型材固定块、型材架体、电推杆、上铰链轴、油箱框、油箱框上固定座和配重箱，主轴上设滑动轴承，上铰链轴上设铰链滑动轴承，铰链滑动轴承设在上铰链座上，电推杆的推动外端与油箱上固定座相连接，油箱上固定座设在油箱框上端头处，油箱框下端设主轴和下铰链座，主轴设通过滑动轴承设在下铰链座上，电推杆、上铰链轴和配重箱设在型材架体上且背向油箱框一侧位置处，型材架体上设有主控制板。

9.按照权利要求1所述的轮腿式机器人，其特征在于：所述的液压系统动力组件包括油箱、过滤器、油泵、溢流阀、球型蓄能器、高响应电磁阀、伺服控制阀、腿部油缸和髋部油缸，液压系统为油缸提供动力，并通过伺服控制阀实现控制腿部和髋部的运动。

10.按照权利要求1所述的轮腿式机器人，其特征在于：所述的控制板组件上电连接有机器人感应传感器，机器人感应传感器包括视觉传感器、距离传感器、压力传感器、触觉传感器、接近传感器、陀螺仪和轮部编码器，感应实现机器人身体包括运动平衡、避障、上下单边斜坡、弹跳、搬运货物和室外滑行的动作运动。