[发明专利]一种激光雷达无线供电控制方法和激光雷达装置

权利要求书

1.一种激光雷达无线供电控制方法，其特征在于，包括：

对固定模块的电路结构中的电容或电感进行调节，以调节旋转激光雷达的无线供电系统的固有频率，使得所述固有频率和所述无线供电系统的工作频率之间的差值大于预设频率差值；

在所述无线供电系统的固定模块向旋转模块供电过程中，所述固定模块和所述旋转模块依次通过与启动供电工况、激光检测单元加载工况和正常工作工况对应的工作模式为所述旋转激光雷达供电；

其中，所述启动供电工况对应的工作模式为，第一控制器通过第一检测反馈单元获得耦合供电线圈的初级线圈的电流，第一控制器在监测耦合供电线圈的初级线圈电流的同时调高工作频率，使旋转模块的供电电压不断提高；旋转模块电压提高至第二控制器正常工作电压后，第二控制器通过耦合通信线圈发送给固定单元的第一控制器完成启动的信息；第一控制器获取到完成启动的信息后保持给供电线圈驱动单元的工作频率完成启动供电；

所述激光检测单元加载工况对应的工作模式为，第二控制器控制激光检测单元开始工作，并通过耦合通信线圈发送给第一控制器开启检测的信息；第一控制器接收到开启检测的信息后，提升供电线圈驱动单元工作频率以适应激光检测单元加载工作；第二控制器检测到激光检测单元正常工作后，则通过耦合通信线圈发送给第一控制器所述激光检测单元正常工作的信息，第一控制器接收到正常工作信息后，保持给供电线圈驱动单元的工作频率完成激光检测单元加载；第二控制器记录旋转模块初始电压；旋转激光雷达进入所述正常工作工况对应的工作模式；

所述正常工作工况对应的工作模式为，第二控制器把旋转模块实时电压和旋转模块初始电压通过耦合通信线圈发送给第一控制器，第一控制器根据接收到的旋转模块实时电压和旋转模块初始电压，调整线圈驱动单元的工作频率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，与所述启动供电工况对应的工作模式包括：

S11：在启动所述旋转激光雷达时，所述固定模块的第一控制器向供电线圈驱动单元输入初始工作频率，使得供电线圈驱动单元将输入的直流电逆变为交流电，使耦合供电线圈的初级线圈获得电能，通过耦合方式传递给耦合供电线圈的次级线圈，通过次级线圈传递给供电接收单元，使所述旋转模块获得电能；

S12：所述第一控制器通过第一检测反馈单元获得耦合供电线圈的初级线圈的电流，第一控制器在监测耦合供电线圈的初级线圈电流的同时调高工作频率，使旋转模块的供电电压不断提高；

S13：旋转模块电压提高至第二控制器正常工作电压后，第二控制器通过耦合通信线圈发送给固定单元的第一控制器完成启动的信息；

S14：第一控制器获取到完成启动的信息后保持给供电线圈驱动单元的工作频率完成启动供电；

S15：所述旋转激光雷达进入与所述激光检测单元加载工况对应的工作模式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，与所述激光检测单元加载工况对应的工作模式包括：

S21：第二控制器控制激光检测单元开始工作，并通过耦合通信线圈发送给第一控制器开启检测的信息；

S22：第一控制器接收到开启检测的信息后，提升供电线圈驱动单元工作频率以适应激光检测单元加载工作；

S23：若第二控制器检测到激光检测单元正常工作，则通过耦合通信线圈发送给第一控制器所述激光检测单元正常工作的信息，执行S24；若第二控制器检测到所述激光检测单元未正常工作，则通过耦合通信线圈发送给第一控制器激光检测单元未正常工作的信息，执行S22；

S24：第一控制器接收到正常工作信息后，保持给供电线圈驱动单元的工作频率完成激光检测单元加载；第二控制器记录旋转模块初始电压；

S25：所述旋转激光雷达进入所述正常工作工况对应的工作模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，与所述正常工作工况对应的工作模式包括：

S31：第二控制器通过第二检测反馈单元检测并记录旋转模块电压，并把旋转模块实时电压和旋转模块初始电压通过耦合通信线圈发送给第一控制器；

S32：第一控制器根据接收到的旋转模块实时电压和旋转模块初始电压，调整线圈驱动单元的工作频率；

S33：重复S31、S32完成正常工作工况对应的工作模式下的反馈控制。