[发明专利]一种电子稳像方法及系统

权利要求书

1.一种电子稳像方法，其特征在于，所述电子稳像方法包括：

获取当前帧和参考帧；

获取所述当前帧和所述参考帧中的匹配特征点对；

根据所述匹配特征点对获取所述当前帧相对于所述参考帧的旋转中心和旋转角度；

根据所述旋转中心和所述旋转角度对所述当前帧进行补偿，获得稳像后的当前帧图像。

2.根据权利要求1所述的电子稳像方法，其特征在于，所述获取当前帧和参考帧，具体包括：

获取摄像设备当前时刻的实时视频图像作为所述当前帧；

获取所述当前帧的前一帧图像作为所述参考帧。

3.根据权利要求1所述的电子稳像方法，其特征在于，所述根据所述匹配特征点对获取所述当前帧相对于所述参考帧的旋转中心和旋转角度，具体包括：

获取所述匹配特征点对中的两对匹配特征点对，分别为第一匹配特征点对和第二匹配特征点对；所述第一匹配特征点对包括第一匹配特征点和第二匹配特征点，所述第二匹配特征点对包括第三匹配特征点和第四匹配特征点；所述第一匹配特征点和所述第三匹配特征点为所述参考帧上的点；所述第二匹配特征点和所述第四匹配特征点为所述当前帧上的点；

根据所述第一匹配特征点对获取第一中垂线；所述第一中垂线为所述第一匹配特征点和所述第二匹配特征点连成的线段的中垂线；

根据所述第二匹配特征点对获取第二中垂线；所述第二中垂线为所述第三匹配特征点和所述第四匹配特征点连成的线段的中垂线；

获取所述第一中垂线和所述第二中垂线的交点为所述当前帧相对于所述参考帧的旋转中心；

根据所述两对匹配特征点对和所述旋转中心获得所述当前帧相对于所述参考帧的旋转角度。

4.根据权利要求3所述的电子稳像方法，其特征在于，所述根据所述两对匹配特征点对和所述旋转中心获得所述当前帧相对于所述参考帧的旋转角度，具体包括：

根据所述第一匹配特征点对和所述旋转中心获得第一线段和第二线段；所述第一线段为所述第一匹配特征点和所述旋转中心的连线；所述第二线段为所述第二匹配特征点和所述旋转中心的连线；

获取所述第一线段和所述第二线段之间的夹角为第一夹角；

根据所述第二匹配特征点对和所述旋转中心获得第三线段和第四线段；所述第三线段为所述第三匹配特征点和所述旋转中心的连线；所述第四线段为所述第四匹配特征点和所述旋转中心的连线；

获取所述第三线段和所述第四线段之间的夹角为第二夹角；

确定所述第一夹角或所述第二夹角为所述当前帧相对于所述参考帧的旋转角度。

5.根据权利要求3所述的电子稳像方法，其特征在于，所述根据所述两对匹配特征点对和所述旋转中心获得所述当前帧相对于所述参考帧的旋转角度，具体包括：

根据所述第一匹配特征点对和所述旋转中心获得第一线段和第二线段；所述第一线段为所述第一匹配特征点和所述旋转中心的连线；所述第二线段为所述第二匹配特征点和所述旋转中心的连线；

获取所述第一线段和所述第二线段之间的夹角为第一夹角；

根据所述第二匹配特征点对和所述旋转中心获得第三线段和第四线段；所述第三线段为所述第三匹配特征点和所述旋转中心的连线；所述第四线段为所述第四匹配特征点和所述旋转中心的连线；

获取所述第三线段和所述第四线段之间的夹角为第二夹角；

获取所述第一夹角和所述第二夹角的平均值为所述当前帧相对于所述参考帧的旋转角度。

6.根据权利要求3所述的电子稳像方法，其特征在于，所述获取所述匹配特征点对中的两对匹配特征点对，分别为第一匹配特征点对和第二匹配特征点对，具体包括：

获取所述匹配特征点对中匹配度最高的两对匹配特征点对分别作为第一匹配特征点对和第二匹配特征点对；所述匹配度由加速稳健特征算法自带的匹配度评价指标确定。