[发明专利]一种定位方法、云系统、电子设备及计算机程序产品

说明书

本发明公开了一种定位方法及用于定位的云系统。所述方法包括：接收视觉信息和测量数据；判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；若定位不成功，则根据所述测量数据进行定位。所述云系统包括：通信模块、处理模块以及存储模块；所述通信模块用于接收视觉信息和测量数据；所述存储模块分别与所述通信模块、所述处理模块连接，用于存储所述视觉信息和所述测量数据、以及所述处理模块在运算过程中生成的中间信息；所述处理模块用于执行以下操作：判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；若定位不成功，则根据所述测量数据进行定位。本发明不仅增强了导航定位服务的可靠性，还能避免给用户造成不必要的损失。

技术领域

本发明一般地涉及行人导航定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、云系统、电子设备及计算机程序产品。

背景技术

在现有的行人导航系统中，vSLAM(Visual Simultaneous Localization andMapping，视觉即时定位与构图)是一种较为常见的导航技术。使用vSLAM进行用户定位时，一般通过用户端的相机采集环境信息，并将该环境信息发送到vSLAM服务端。vSLAM服务端提取其中的特征点并与已知地图的先验信息进行匹配，从而获取请求端的位置信息。若地图中已存在所处环境的先验信息、环境的视觉特征较为丰富且环境变化较小，则可通过特征点匹配来获取位置信息；若地图中不存在所处环境的先验信息、环境的视觉特征较为稀疏或环境变化较大，则无法通过特征点匹配来获取位置信息，进而无法对用户进行定位和导航，即发生“视觉丢失”。视觉丢失发生之后，将无法继续提供导航服务。这不但给用户带来不便，还有可能给用户造成不必要的损失。因此，所属技术领域亟需一种在vSLAM服务端无法提供导航定位时为用户提供持续导航定位的方法和系统。

发明内容

为了能够在vSLAM服务端发生视觉丢失时提供持续的定位或导航功能，本发明提出一种定位方法、云系统、电子设备及计算机程序产品。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种定位方法，包括：接收视觉信息和测量数据；判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；以及若定位不成功，则根据所述测量数据进行定位。

根据本发明的一方面，在所述判断能否根据所述视觉信息进行成功定位之前还包括计步检测，所述计步检测包括以下步骤：a.根据所述测量数据生成总加速度，并且判断相邻的总加速度之间是否存在周期性的交替变化；若存在，则执行步骤b，否则执行所述接收视觉信息和测量数据；b.将所述总加速度的最大值、最小值与计步阈值进行比较；若所述总加速度的所述最大值、所述最小值均达到所述计步阈值，则执行所述判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；否则执行所述接收视觉信息和测量数据。

根据本发明的另一方面，所述根据所述测量数据进行定位包括：根据所述测量数据计算步长和第一方向角；对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角；以及根据所述步长和所述经校正的方向角获得定位信息。

优选地，所述对所述第一方向角进行校正，并获得经校正的方向角包括：将定位成功时所获取的第二方向角与相关联的第一对应方向角之间的差值作为方向角校正值，并利用所述方向角校正值进行校正；所述第一对应方向角是指在所述定位成功时通过所述测量数据获得的所述第一方向角。

本发明还提出一种用于定位的云系统，包括：通信模块、处理模块以及存储模块；其中，所述通信模块用于接收视觉信息和测量数据；所述存储模块分别与所述通信模块、所述处理模块连接，用于存储所述视觉信息和所述测量数据、以及所述处理模块在运算过程中生成的中间信息；所述处理模块用于执行以下操作：判断能否根据所述视觉信息进行成功定位；若定位不成功，则根据所述测量数据进行定位。