[发明专利]全自动抛光机及抛光方法

权利要求书

1.一种全自动抛光机，包括机本体（1），其特征在于：所述机本体（1）包括机架平台（9），设置在机架平台（9）上的机械手（3）、耗材更换机构（4）、用于进行打磨工作的打磨治具（5）、用于放置待打磨工件的第一托盘（6）和用于放置成品的第二托盘（7），所述耗材更换机构（4）包括底板（40）、固定在底板（40）上的耗材拆卸单元（41）和若干个耗材安装单元（42），所述耗材拆卸单元（41）包括固定在底板（40）上的第一固定板（411）、固定在第一固定板（411）上端的插入件（412），以及固定在第一固定板（411）下部的第一气缸（413），所述第一气缸（413）的第一活塞杆（4130）的顶端设有夹爪（414），所述第一气缸（413）用于推动夹爪（414）向上运动，所述夹爪（414）位于插入件（412）的下方；拆卸耗材（90）时，机械手（3）移动至插入件（12）一侧，机械手（3）的底盘（31）与耗材（90）之间的接合处（900）靠近所述插入件（412）并使所述插入件（412）伸进接合处（900）内，所述第一气缸（413）推动夹爪（414）向上运动，插入件（412）和夹爪（414）共同夹紧将耗材（90）从底盘（31）上拆卸。

2.根据权利要求1所述的全自动抛光机，其特征在于：所述耗材安装单元（42）包括第一耗材安装单元（421）和第二耗材安装单元（422），所述第一耗材安装单元（421）包括设置在所述底板（40）的上表面的用于放置待安装耗材（90）的第一推板（4211）、用于推动第一推板（4211）运动的第二气缸（4212）、以及围绕在所述第一推板（4211）四周的用于限定待安装的耗材（90）的若干第一导向柱（4213）。

3.根据权利要求2所述的全自动抛光机，其特征在于：所述第二耗材安装单元（422）包括设置在所述底板（40）的上表面的用于放置待安装耗材（90）的第二推板（4221）、用于推动第二推板（4221）运动的第三气缸（4222）、以及穿过第二推板（4221）的第二导向柱（4223）。

4.根据权利要求3所述的全自动抛光机，其特征在于：所述底板（40）上的对应于所述第一推板（4211）的位置设有第一通孔（4101），启动第二气缸（4212）时，所述第二气缸（4212）的第二活塞杆穿过第一通孔（4101）从而推动所述第一推板（4211）向上运动。

5.根据权利要求2、3或4所述的全自动抛光机，其特征在于：所述第一推板（4211）是圆形的或者四边形的。

6.根据权利要求2、3或4所述的全自动抛光机，其特征在于：所述第一导向柱（4213）通过第一导向柱固定板（4214）固定。

7.根据权利要求1至4中的任意一项权利要求所述的全自动抛光机，其特征在于：所述打磨治具（5）上设有用于吸住待打磨工件（91）的真空吸料单元（50），所述真空吸料单元（50）包括真空孔（51）和与真空孔互通的真空源。

8.一种全自动抛光方法，其特征在于：包括下述步骤：

（S1）、启动机器，机械手（3）从第一托盘（6）上抓取待打磨工件，并将待打磨工件转移至打磨治具（5）处；

（S2）、在打磨治具（5）处，打磨治具（5）的真空吸料单元（50）工作，将待打磨工件吸紧在打磨治具（5）上，机械手（3）的底盘（31）旋转打磨待打磨工件；

（S3）、机械手（3）的底盘（31）对待打磨工件打磨完毕后，机械手（3）抓取打磨完毕后的工件，并转移至第二托盘（7）中；

（S4）、重复步骤（S1）-(S3），直至机械手（3）的底盘（31）上的耗材（90）需要更换；

（S5）、当机械手（3）的底盘（31）上的耗材（90）需要更换时，进行如下步骤：

（S51）机械手（3）转向耗材更换机构（4），机械手（3）的底盘（31）移动至耗材拆卸单元（41）的插入件（412）一侧；

（S52）、使机械手（3）的底盘（31）与耗材（90）之间的接合处（900）靠近所述插入件（412），并使所述插入件（412）伸进接合处（900）内；

（S53）、启动所述第一气缸（413），第一气缸（413）则推动夹爪（414）向上运动并抵靠在耗材（90）的下表面，插入件（412）和夹爪（414）共同夹紧将耗材（9）从底盘（31）上拆卸；

（S54）、第一气缸（413）的第一活塞杆（4130）下移，耗材（9）则被完全从底盘（31）上移除；

（S55）、使机械手（3）的底盘（31）移动至耗材安装单元（42）处，并使机械手（3）的底盘（31）位于放置有待安装耗材（90）的第一推板（4211）的正上方；

（S56）、启动第二气缸（4212），所述第二气缸（4212）的第二活塞杆穿过底板（40）上的第一通孔（4101）推动所述第一推板（4211）向上运动，待安装耗材（90）随第一推板（4211）向上运动抵靠并固定安装在机械手（3）的底盘（31）上；

（S6）、重复步骤（S1）-(S5）；

（S7）、结束。