[发明专利]一种模块化坐卧式下肢康复外骨骼机器人

权利要求书

1.一种模块化坐卧式下肢康复外骨骼机器人，其特征在于包括：中央模块(1)、左模块(2)、座椅模块(3)和右模块(4)；其中，

所述左模块(2)和所述右模块(4)分别固定于所述中央模块(1)的左右两侧，所述座椅模块(3)锁紧固定于所述中央模块(1)；其中，

所述中央模块(1)包括后定位板(13)、中央模块楔形结构(14)、右定位轮(15)、中央模块主体结构(16)、前定位板(17)、左定位轮(19)、锁紧直线位移传感器(20)、锁紧电推杆(21)、锁紧装置支撑板(22)、锁紧支架(23)、锁紧限位(24)、控制箱(25)、合页(26)、控制系统覆盖板(27)、第一快速锁紧装置(281)和第二快速锁紧装置(282)；其中，

所述前定位板(17)和后定位板(13)分别固定于中央模块主体结构(16)前部和后部，中央模块楔形结构(14)集成于中央模块主体结构(16)，七个左定位轮(19)和七个右定位轮(15)分别固定于中央模块主体结构(16)的底部内侧，控制箱(25)固定于中央模块主体结构(16)的内部，锁紧装置支撑板(22)固定于中央模块主体结构(16)顶部，锁紧支架(23)铰接于锁紧装置支撑板(22)，锁紧限位(24)安装于锁紧装置支撑板(22)，对锁紧支架(23)起限位保护作用，锁紧直线位移传感器(20)两端分别铰接于锁紧支架(23)和中央模块主体结构(16)上，对锁紧支架(23)的摆动角度进行测量；锁紧电推杆(21)驱动锁紧支架(23)摆动，实施锁紧与解锁动作，控制系统覆盖板(27)通过合页(26)铰接于中央模块主体结构(16)；第一快速锁紧装置(281)的一端安装于中央模块主体结构(16)，第一快速锁紧装置(281)的另一端安装于左模块( 2) ；第二快速锁紧装置(282)的一端安装于中央模块主体结构(16)，第二快速锁紧装置(282)的另一端安装于右模块(4)。

2.根据权利要求1所述的模块化坐卧式下肢康复外骨骼机器人，其特征在于：所述座椅模块(3)包括第一万向轮式支撑(5)、座椅模块楔形结构(6)、后背可调节座椅(7)、座椅平台(9)、座椅可伸缩踏板(10)、导轨(11)和锁紧横梁(12)；其中，

所述座椅模块楔形结构(6)集成于座椅平台(9)，锁紧横梁(12)固定于座椅平台(9)，五个第一万向轮式支撑(5)固定于座椅平台(9)底部，两个第一万向轮式支撑(5)固定于座椅可伸缩踏板(10)，导轨(11)固定于座椅平台(9)的内侧，座椅可伸缩踏板(10)安装于导轨(11)，能够跟随导轨(11)前后移动，后背可调节座椅(7)固定于座椅平台(9)上部。

3.根据权利要求1所述的模块化坐卧式下肢康复外骨骼机器人，其特征在于：所述中央模块(1)还包括两个第一快速电气插拔接口(29)；其中，两个第一快速电气插拔接口(29)分别安装于中央模块主体结构(16)上的左右两端，起快速连接左模块(2)、中央模块(1)和右模块(4)电气系统的作用。

4.根据权利要求1所述的模块化坐卧式下肢康复外骨骼机器人，其特征在于：所述左模块(2)包括左滑台(30)、左前部支撑架(31)、左腿(32)、左髋部传动(33)、第二快速电气插拔接口(34)、第一锁紧装置(35)和左模块主体结构(37)；其中，

所述左腿(32)铰接于左髋部传动(33)，左髋部传动(33)安装于左滑台(30)，左滑台(30)安装于左模块主体结构(37)，左前部支撑架(31)安装于左模块主体结构(37)，第二快速电气插拔接口(34)安装于左模块主体结构(37)，起快速连接左模块(2)和中央模块(1)电气系统的作用；第一锁紧装置(35)一端安装于左模块(2)，另外一端与第一快速锁紧装置(281)相连接，起快速连接左模块(2)和中央模块(1)的作用。