[发明专利]一种基于无线传感网络的移动机器人控制系统

说明书

本发明提供一种基于无线传感网络的移动机器人控制系统，其包括系统基站、信标节点和移动机器人，移动机器人包括电源模块、控制模块、无线通信模块、感知模块和运动模块，电源模块，用于为各个模块供电；无线通信模块，用于移动机器人与系统基站、移动机器人与信标节点、移动机器人与移动机器人之间的数据传输；感知模块，用于采集信息，并传送到控制模块；控制模块，用于信息处理，并将输出的结果传送到运动模块；运动模块，用于执行控制模块输出的结果，移动机器人作为无线传感网络中的移动节点，可以实现监测节点动态，并实现自定义部署来随意扩展无线传感网络的监测范围，同时也是现场任务的执行者，可采集现场数据或执行控制任务。

技术领域

本发明涉及无线传感领域，尤其是一种基于无线传感网络的移动机器人控制系统。

背景技术

随着社会经济、科学技术的发展，机器人的工作不再局限于单个机器人的控制，通过多个机器人之间的协同作业，可完成更为复杂的、具有关联性的工作。无线传感网络由部属在工作区域内的多个传感节点组成，通过无线通信方式形成的一个多跳的、自组织的网络系统，十分适用于多个移动机器人的无线控制系统，可有效降低系统成本，提高系统可扩展性。

在机器人定位方面，虽然GPS、激光雷达、图像匹配、里程计等定位手段在某些场合可以完成定位任务，但在成本、精度、使用便捷性方面还存在诸多不足。

发明内容

为解决背景技术的不足，本发明的目的是提供一种基于无线传感网络的移动机器人控制系统。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：一种基于无线传感网络的移动机器人控制系统，其包括系统基站、信标节点和移动机器人，移动机器人包括电源模块、控制模块、无线通信模块、感知模块和运动模块，其中，电源模块，用于为各个模块供电；无线通信模块，用于移动机器人与系统基站、移动机器人与信标节点、移动机器人与移动机器人之间的无线数据传输；感知模块，包括若干传感器，用于采集信息，并传送到控制模块；控制模块，用于信息处理，并将输出的结果传送到运动模块；运动模块，用于执行控制模块输出的结果。

优选的是，所述控制模块包括主控电路和驱动电路，其中，主控电路用于实现信息处理，驱动电路用于输出结果以驱动运动模块。

优选的是，所述运动模块包括电机和车轮，驱动电路通过驱动电机来带动车轮运转。

优选的是，所述信标节点均匀分布在系统基站四周。

优选的是，所述信标节点采用4个。

本发明采用上述结构后，

1)移动机器人作为无线传感网络中的移动节点，可以实现监测节点动态，并实现自定义部署来随意扩展无线传感网络的监测范围，同时也是现场任务的执行者，可采集现场数据或执行控制任务；

2)系统基站用于对系统中所有移动机器人进行管理协调、收集和发布控制信息；

3)信标节点用于传感网络的定位，同时用于对移动机器人进行定位；

4)本系统通过多个移动机器人组成无线传感网络，各移动机器人之间协同作业完成具体任务，从而使无线传感网络变成一种具有主动监测功能的工具，针对无线传感网络的特点，所采用的定位算法和信息收集算法均具有较高的能效性，本系统具有良好的可扩展性、通用性，市场应用前景广阔。

附图说明

图1为本发明的系统示意图。

图2为本发明移动机器人的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明：