[发明专利]用于车辆的周围环境检测的系统和方法

权利要求书

1.一种用于车辆(23)的周围环境检测的方法，所述方法具有以下步骤：

在使用具有多个传感器(3)的传感器系统(33)的情况下检测(S1)在所述车辆(23)的周围环境(24)中的对象(25)，

在使用传感器模型(2)的情况下，通过与相应的传感器(3)可逆地明确唯一地连接的分析处理单元(26)分析处理(S2)由所述传感器(3)执行的至少一个测量(11)，

通过所述分析处理单元(26)基于所述分析处理产生(S3)用于描述由所述传感器(3)检测的对象(25)的数据对象(12)，

通过与每个分析处理单元(26)连接的周围环境建模单元(27)从所述分析处理单元(26)接收(S4)相应的数据对象(12)，以及

通过所述周围环境建模单元(27)、基于所述数据对象(12)计算(S5)周围环境模型(13)，所述周围环境模型能够作为用于至少部分地自动化或者自主的车辆行驶模式的规划模块(30)的控制指令的基础使用，

其中，使用这样的传感器模型(2)和周围环境模型(3)，使得所述传感器模型(2)相比所述周围环境模型(13)具有更高的复杂性。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，并行地使用不同类型的多个传感器(3)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法此外具有：

通过所述分析处理单元(26)将测量(11)与通过所述周围环境模型(13)描述的对象(25)相关联(S7)，其中，执行所述测量(11)与现有的数据对象(12)的比较(S6)。

4.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法此外具有：

在所述分析处理单元(26)中，从所述周围环境建模单元(27)接收(S8)具有最后产生的数据对象(12)的当前的周围环境模型(13)的副本以便应用在所述传感器模型(2)中。

5.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法此外具有：

给测量(11)设置(S9)所述测量(11)的时刻的时间戳，并且，

将具有所述时间戳的测量(11)存储(S10)在缓冲存储器中用于稍后的应用。

6.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法此外具有：

通过所述分析处理单元(26)将所述周围环境模型(13)转换(S11)到当前的测量(11)的时刻上，并且，

根据所述测量(11)的时刻比所述数据对象(12)更旧还是更新来执行(S12)数据对象(12)的特性的预测或者逆算。

7.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法此外具有：

通过所述分析处理单元(26)在使用所述传感器模型(2)的情况下分析(S14)一定数目的所存储的测量(11)，所述测量到现在为止不与所检测的对象(25)相关联，并且

基于所述分析来生成(S15)新的数据对象(12)。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中，使用动态的周围环境模型(13，14)，并且，所述方法此外具有：

通过所述周围环境建模单元(27)根据通过所述传感器(3)执行的所基于的测量(11)的时刻的顺序更新(S13)所述周围环境模型(13，14)。

9.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法此外具有：

通过所述分析处理单元(26)对数据对象(12)分类(S16)以便描述所检测的对象(25)的类型。