[发明专利]控制装置及其控制方法

说明书

本发明提供一种电机的控制装置及其控制方法，不使用昂贵的伺服电机，通过再生制动器和反接制动器的组合制动能顺利实现向目标速度制动。该控制装置控制电机，该电机被施加对应于控制量信号的控制量的有效电压来驱动，在电机的反向感应电压超过施加的有效电压的情况下，将电机的轴进行转动的旋转运动转换为电能，从而作为制动器使用，控制装置具备：接收电机的旋转速度的目标值的第一接收部；接收关于电机的旋转速度的速度信息的第二接收部；基于速度信息和目标值确定控制量，并输出控制量信号的控制量信号输出部；以及基于用于使制动器引起的速度信息所示的旋转速度的下降达到目标值的控制量，输出切换电机的转矩产生方向的切换信号的切换信号输出部。

技术领域

本发明涉及利用再生制动器或短路制动器并且使用反接制动器来控制电机的控制装置及其控制方法。

背景技术

以往，具有在电机中使用再生制动器来对电机施加制动的技术。再生制动器通过将电机的轴进行转动的动能转换为电能使旋转力降低，从而施加制动。作为利用该种再生制动器的电机的利用方法，例如有用于使汽车的轮胎旋转的电机、用于打印机、扫描仪的送纸的电机等各种方式。另外，除了再生制动器以外，有时还利用短路制动器施加制动。短路制动器通过将电机轴进行旋转的动能转换为电能，进而将该电能通过电机自身绕组的电阻转换为热能并散热。由此来施加制动。

专利文献1中公开了关于利用该种再生制动器的电机的技术。

但是，在使用该种再生制动器的情况下，通过使电机的控制量信号的占空比降低来降低输入电机的有效电压从而产生再生制动。此时，在控制电机时，接受电机旋转速度信息的反馈，进行接近目标值的反馈控制。作为该控制的一环，在即使降低该占空比也不能到达制动目标值的情况下，通过使占空比为0来应对。但是，该控制存在下述问题：得不到所需的制动力，由电机驱动的驱动对象的速度不能充分降低，结果有可能导致停止位置偏移。

该种情况下，有时使用对电机的旋转以相反朝向施加转矩来施加制动的反接制动器，但是再生制动器与反接制动器由于制动力不同，因此在从再生制动切换至反接制动时控制产生混乱，从目标速度乖离，结果有可能导致停止位置偏移。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第2956091号

发明内容

发明要解决的课题

因此，本发明是鉴于上述问题而提出的，目的在于提供一种控制装置，通过控制占空比，使利用再生制动器和反接制动器施加制动的电机能快速且顺利地减速到目标速度，结果停止在目标位置。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题，本发明的一种方式涉及的控制装置控制电机，该电机被施加对应于控制量信号的控制量的有效电压来驱动，在电机的反向感应电压超过施加的有效电压的情况下，将电机的轴进行转动的旋转运动转换为电能，从而作为制动器使用，该控制装置具备：接收电机的旋转速度的目标值的第一接收部；接收关于电机的旋转速度的速度信息的第二接收部；基于速度信息和目标值确定控制量，并输出控制量信号的控制量信号输出部；以及基于用于使制动器引起的速度信息所示旋转速度的下降达到目标值的控制量，输出切换电机的转矩产生方向的切换信号的切换信号输出部。