[发明专利]操控导管-导丝的血管介入手术机器人从手

权利要求书

1.一种操控导管-导丝的血管介入手术机器人从手，其特征是它包括两个中空超声电机、两个直线超声电机、两个普通电机，直线超声电机带动中空超声电机沿导轨移动从而驱动导丝或导管进行直线运动，两个普通电机分别用于驱动两个锁紧机构夹持导丝和导管；两个锁紧机构分别与对应的中空超声电机的转子固联，导丝和导管分别定位在各自的锁紧机构中并与中空超声电机的旋转中心同轴，且穿过所述的中空超声电机，随着中空超声电机的旋转而转动。

2.根据权利要求1所述的操控导管-导丝的血管介入手术机器人从手，其特征在于：所述的锁紧机构包括螺杆和锁紧机构本体，螺杆左右两端分别为左螺旋和右螺旋螺杆，并分别与左旋螺母和右旋螺母旋合，左右螺旋螺杆之间通过螺钉限位使之只能转动而不能轴向移动；左旋螺母、右旋螺母分别与左夹爪和右夹爪连接在一起并通过左铰链轴和右铰链轴与锁紧机构本体连接；当螺杆转动时，由于其在左右两端螺纹方向相反，且被螺钉限制，只能旋转而不能移动，并带动左旋螺母和右旋螺母左右移动，左旋螺母和右旋螺母的移动又使夹爪绕铰链轴转动，从而将所夹持的导丝或导管进行夹紧或松开。

3.根据权利要求2所述的操控导管-导丝的血管介入手术机器人从手，其特征在于：所述的锁紧机构设有V型夹持槽，所述的锁紧机构的V型夹持槽的夹持面上贴有仿人手指皮肤的软性材料，并内置推力传感器，以感知推送导丝或导管的推力。

4.根据权利要求1或2所述的操控导管-导丝的血管介入手术机器人从手，其特征在于：所述的锁紧机构的夹爪上内置压力传感器，以感知夹持导丝或导管夹持力。

5.根据权利要求1所述的操控导管-导丝的血管介入手术机器人从手，其特征在于：所述的直线超声电机驱动用摩擦条与底板侧面固联，直线超声电机本体在与底板固联的直线超声电机移动导向导轨的引导下做直线移动，直线超声电机本体与中空超声电机固联，中空超声电机在与底板固联的中空超声电机移动导向导轨的引导下和直线超声电机同步做直线移动。

6.根据权利要求1所述的操控导管-导丝的血管介入手术机器人从手，其特征在于：所述的中空超声电机配有同轴的中空旋转编码器，以感知导管/导丝的旋转角度；直线超声电机配有直线光栅传感器，以感知导管/导丝的直线位移。

7.根据权利要求1所述的操控导管-导丝的血管介入手术机器人从手，其特征在于：所述的导丝或导管不在锁紧机构和中空超声电机内腔中的部分支承在海绵体上或穿过海棉体，海绵体能对导管/导丝起简单的支撑作用，防止导管/导丝严重下垂；海绵体具有可压缩性和复原性，不会对电机的驱动产生阻力，且始终保持对导管/导丝的支撑作用。