[发明专利]一种双目相机的图像校正方法和存储介质

权利要求书

1.一种双目相机的图像校正方法，其特征在于，包括：

获取双目相机摄像头对应校正图像与原始图像的预设坐标映射表，其中，所述预设坐标映射表包括：X轴坐标映射表和Y轴坐标映射表，坐标映射表记载了校正图像像素点与原始图像亚像素点的对应关系；

按照预设倍率对所述预设坐标映射表进行上采样插值计算，以得到所述原始图像的原始尺寸的坐标映射表；

根据所述原始尺寸的坐标映射表查找校正图像当前像素点在所述原始图像中的坐标位置，并取所述原始图像中包围所述坐标位置的四个整数像素点的像素值进行双线性插值运算，以得到所述当前像素点的像素值；

获取双目相机摄像头对应校正图像与原始图像的预设坐标映射表之前，还包括：

按照反向映射方式确定所述预设坐标映射表，包括：

S1，对双目相机进行标定，获取所述双目相机的相机参数，以将所述相机参数作为预定极限几何校正模型和预定镜头畸变校正模型的输入参数；

S2，将虚拟校正图像的预定像素点的坐标位置分别作为输入数据逆向代入到预定极限几何校正模型中进行反向映射，以得到在虚拟的无畸变图像中所述预定像素点对应的第一亚像素位置；

S3，将所述第一亚像素位置的坐标位置作为输入数据逆向带入到预定镜头畸变校正模型中进行反向映射，以得到在所述原始图像中所述预定像素点对应的亚像素位置；

S4，在所述虚拟校正图像的每个像素点均确定了在原始图像中对应的亚像素位置的情况下，确定得到所述虚拟校正图像的初始坐标映射表；

S5，按照所述初始坐标映射表对双目相机拍摄的原始图像进行校正，得到校正图像；

S6，按照第一预设剪裁规则对所述校正图像进行黑边剪裁，并确定剪裁后所述校正图像的主点偏移量；

S7，根据所述主点偏移量修正所述相机参数中的主点坐标位置，以确定新的主点坐标位置；

S8，根据所述新的主点坐标位置执行S1至S4，以得到第一坐标映射表；

得到第一坐标映射表之后，还包括：

对所述第一坐标映射表中每个所述坐标位置进行定点化处理，以得到具有亚像素等级的所述校正图像的第二坐标映射表；

得到具有亚像素等级的所述校正图像的第二坐标映射表之后，还包括：

根据所述第二坐标映射表对原始图像进行校正，得到校正图像；

按照第二预设剪裁规则对所述校正图像进行黑边剪裁，其中，所述第二预设剪裁规则为裁剪后的图像高宽比不变；

对所述校正图像对应的裁剪区域内的第二坐标映射表进行线性下采样，以得到第三坐标映射表。

2.如权利要求1所述的图像校正方法，其特征在于，按照第一预设剪裁规则对所述校正图像进行黑边剪裁，并确定剪裁后所述校正图像的主点偏移量，包括：

获取左校正图像的第一侧黑边和右校正图像的第一侧黑边中所述第一侧黑边的最大值，根据所述第一侧黑边的最大值剪裁所述左校正图像和所述右校正图像的所述第一侧黑边，其中，所述第一侧至少包括：上侧、下侧、左侧和右侧；

计算所述第一侧黑边剪裁完成的所述左校正图像的第一主点偏移量，计算所述第一侧黑边剪裁完成的所述右校正图像的第二主点偏移量；

将所述第一主点偏移量和所述第二主点偏移量的平均值作为剪裁后所述校正图像的主点偏移量。

3.如权利要求1所述的图像校正方法，其特征在于，所述X轴方向的线性下采样倍率与所述Y轴方向的线性下采样倍率不同。