[发明专利]用于冲压设备的三次元机械手传送设备

权利要求书

1.一种用于冲压设备的三次元机械手传送设备，包括夹具臂和传动主体，传动主体包括机架，其特征在于，所述机架设有支撑臂、可驱动支撑臂上下移动的升降传动机构以及可驱动支撑臂里外移动的开夹传动机构，支撑臂与夹具臂滑动连接，夹具臂安装有可对冲压件进行夹持的夹具，所述支撑臂设有可驱动夹具臂左右移动的左右横移传动机构，所述支撑臂和夹具臂的数量均为两个，支撑臂和夹具臂均对称设置于机架的前后两侧；

所述用于冲压设备的三次元机械手传送设备还包括可安装于冲压设备的固定板，固定板垂直安装有第四直线导轨，第四直线导轨的滑块与机架固定连接，固定板还设有可驱动机架沿第四直线导轨上下滑动的整机升降传动机构；

所述整机升降传动机构包括安装于固定板的蜗轮蜗杆升降机以及整机升降传动电机，蜗轮蜗杆升降机包括水平方向输入轴和垂直方向输出丝杆，整机升降传动电机的电机轴与蜗轮蜗杆升降机的水平方向输入轴驱动连接，蜗轮蜗杆升降机的垂直方向输出丝杆与机架固定连接。

2.如权利要求1所述的用于冲压设备的三次元机械手传送设备，其特征在于，所述传动主体的数量为两个，两个传动主体分别对称安装于冲压设备的进料口和出料口。

3.如权利要求1所述的用于冲压设备的三次元机械手传送设备，其特征在于，所述升降传动机构包括安装于机架的第一升降传动丝杆、第二升降传动丝杆以及可驱动第一升降传动丝杆和第二升降传动丝杆同步旋转的升降传动电机，第一升降传动丝杆螺纹连接有第一升降螺母座，第二升降传动丝杆螺纹连接有第二升降螺母座，第一升降螺母座和第二升降螺母座均水平安装有第一直线导轨，两个支撑臂分别与第一直线导轨的滑块固定连接。

4.如权利要求3所述的用于冲压设备的三次元机械手传送设备，其特征在于，所述升降传动机构还包括安装于机架的若干升降负载平衡气缸，若干升降负载平衡气缸的活塞杆分别与第一升降螺母座和第二升降螺母座固定连接。

5.如权利要求1所述的用于冲压设备的三次元机械手传送设备，其特征在于，所述开夹传动机构包括安装于机架的左旋丝杆、右旋丝杆以及可驱动左旋丝杆和右旋丝杆同步旋转的开夹传动电机，左旋丝杆螺纹连接有左旋开夹螺母座，右旋丝杆螺纹连接有右旋开夹螺母座，两个支撑臂均垂直安装有第二直线导轨，左旋开夹螺母座和右旋开夹螺母座分别与第二直线导轨的滑块固定连接。

6.如权利要求1所述的用于冲压设备的三次元机械手传送设备，其特征在于，所述左右横移传动机构包括安装于支撑臂的同步带轮以及可驱动同步带轮旋转的横移传动电机，同步带轮的外侧表面绕设有同步带，同步带轮与同步带相互啮合，同步带的两端分别与夹具臂的左右两端固定连接。

7.如权利要求6所述的用于冲压设备的三次元机械手传送设备，其特征在于，所述两个夹具臂均水平安装有第三直线滑轨，两个支撑臂分别与第三直线滑轨的滑块固定连接。

8.如权利要求1所述的用于冲压设备的三次元机械手传送设备，其特征在于，所述夹具臂设有可相互连接的第一夹具臂和第二夹具臂，第一夹具臂与第二夹具臂的连接端分别设有底座和连接座，所述底座安装有油缸或气缸，油缸或气缸的活塞杆连接有定位块，底座的中心部位设有一可供定位块插入的通孔，所述定位块设有一外径自左至右逐渐减小的第一回转面，所述底座滑动连接有若干限位块，限位块设有外形形状与第一回转面相适应的第二回转面，限位块的第二回转面与定位块的第一回转面滑动连接，所述连接座设有限位槽，当第一夹具臂与第二夹具臂连接时，若干限位块抵顶限位槽。