[发明专利]一种无人机观测目标再搜寻方法及相关方法

说明书

本发明提供的无人机观测目标再搜寻方法，无人机在空中观测到目标后，记录下自身位置和观测方位的同时摄录下包含该目标在内的图像或包含该目标及易辨认可参照物在内的图像，通过相同或不同的无人机再搜寻该目标时，先飞到所记录的位置，然后调整观测方位到所记录的原观测方位然后按图索骥搜寻该目标，如果没有搜寻到则将该图像和当前摄录的图像进行匹配若匹配成功则按图索骥搜寻该目标，若匹配不成功则调整观测方位、位置及拓展到原摄录的其它图像再匹配直至匹配成功则按图索骥搜寻该目标。本方法可以在没有地图及地图不精确的情况下，实现原已观测到目标不丢失，特别适合野外无人区的观测接力。本方法还可拓展到水中航行器对水中目标的观测接力。

技术领域

本发明涉及一种无人机观测目标再搜寻方法，还涉及到一种飞行器观测目标再搜寻方法、水中航行器观测目标再搜寻方法及图像对象矢量化匹配方法、一种图像对象主要特征匹配方法、一种易再搜寻位置的形成方法、一种收集信息的方法。

背景技术

无人机挂载图像摄录设备在空中观测目标非常方便，不受道路等条件的限制，在城乡有人及有路的区域使用非常实用，然而在山区、林区、沙漠、戈壁、荒漠等无人区、无法观测到公路等人为设施的地区即使观测到目标，要准确定位到目标实现离开目标后可以再搜寻到目标在很多情况下是非常困难的，而无人机的飞行时间是非常有限的要一直盯着目标需要进行接力，另外有时要搜寻多个目标不可能一直跟在一个目标上而需要离开去搜寻另一个目标，所以对于已观测到的目标离开后实现再搜寻这在现实工作中是有需求的，而造成首先离开目标后难以再搜寻到原已搜寻到的目标的原因主要有定位不准、地图不精确、参照物难找。一是定位不准，无人机自身的定位首先实有误差的，无论采用GPS还是北斗等，另外无人机在空中，目标在下面（地面或水中），相隔相当大的距离，所以更难定位。二是地图不精确，山区、林区、沙漠、戈壁、荒漠等区域山头、山凹、沙丘等几乎在地图上都没有标注，这给定位也带来不少困难。三是辅助定位的参照物难找，在山区、林区、沙漠、戈壁、荒漠等无人区、无法观测到公路等人为设施的地区无法找到有效的参照物，高空看起来都差不多，这就给定位难上加难。而在城乡有人及有路的区域使用之所以一般能够实现已观测目标的再搜寻就是因为后面两个问题地图不精确、参照物难找在此种情形不存在，所以一般都能实现目标的定位再搜寻。

发明内容

本发明的无人机观测目标再搜寻方法，就是利用图像包括通过图像匹配等方法来实现已观测目标的再搜寻，较好的解决了一些特定条件的区域难以对已观测目标实现再搜寻的问题，具体技术方案如下：