[发明专利]基于点云的定位方法、装置及电子设备

说明书

本发明公开了一种基于点云的定位方法、装置及电子设备。其中，方法包括：接收到当前帧点云数据后，根据与待定位物体相对应的环境地图确定当前帧点云数据的上一帧点云数据；根据上一帧点云数据的定位方位信息，将当前帧点云数据与上一帧点云数据进行初次匹配；根据当前帧点云数据与上一帧点云数据的初次匹配结果确定当前帧点云数据的定位方位信息；根据当前帧点云数据的定位方位信息对待定位物体进行定位。利用本发明方案，能够使待定位物体即使在无卫星定位信号时也能够实现实时定位和建图的功能，并且能够利用获取的多帧点云数据来实现对机器人的准确定位。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种基于点云的定位方法、装置及电子设备。

背景技术

随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能机器人逐渐出现在人们的日常生活中，比如清扫机器人、工业机器人、服务机器人、仓库里搬运货物的机器人等。为了了解机器人的工作情况，需要对机器人进行实时定位，从而获取机器人的行走路线以及所在位置。

然而，发明人在实现本发明的过程中发现，现有的机器人在室内工作的时候，大多利用卫星定位技术进行定位。但是，当机器人工作于无卫星定位信号的工作环境时，则不能实现其定位的功能。由此可见，现有技术中缺少一种能够很好解决上述问题的能够用于各种工作环境的基于点云的定位方法、装置及电子设备。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的基于点云的定位方法、装置及电子设备。

根据本发明的一个方面，提供了一种基于点云的定位方法，包括：

接收到当前帧点云数据后，根据与待定位物体相对应的环境地图确定所述当前帧点云数据的上一帧点云数据；

根据上一帧点云数据的定位方位信息，将当前帧点云数据与上一帧点云数据进行初次匹配；

根据当前帧点云数据与上一帧点云数据的初次匹配结果确定当前帧点云数据的定位方位信息；

根据当前帧点云数据的定位方位信息对待定位物体进行定位。

可选地，所述根据当前帧点云数据与所述上一帧点云数据的初次匹配结果确定当前帧点云数据的定位方位信息的步骤之后，进一步包括步骤：

根据所述当前帧点云数据的定位方位信息，将当前帧点云数据与所述环境地图进行二次匹配；

根据当前帧点云数据与所述环境地图的二次匹配结果对所述当前帧点云数据的定位方位信息进行修正，得到当前帧点云数据的修正后的定位方位信息。

可选地，所述得到当前帧点云数据的修正后的定位方位信息的步骤之后，进一步包括：

根据所述当前帧点云数据的修正后的定位方位信息，将所述当前帧点云数据加载到所述环境地图上，以实现所述环境地图的更新。

可选地，所述根据所述当前帧点云数据的定位方位信息对所述待定位物体进行定位的步骤具体包括：

根据所述当前帧点云数据的修正后的定位方位信息对所述待定位物体进行定位。

可选地，所述根据当前帧点云数据与所述上一帧点云数据的初次匹配结果确定当前帧点云数据的定位方位信息的步骤具体包括：

根据所述初次匹配结果确定所述待定位物体相对于所述上一帧点云数据的定位方位信息的位移变化量；

根据所述上一帧点云数据的定位方位信息以及所述位移变化量，确定当前帧点云数据的定位方位信息。

可选地，所述根据所述上一帧点云数据的定位方位信息，将当前帧点云数据与所述上一帧点云数据进行初次匹配的步骤具体包括：

获取生成所述当前帧点云数据时所述待定位物体的预估方位信息；