[发明专利]一种双向输出型谐波减速装置

权利要求书

1.一种双向输出型谐波减速装置，其特征在于：包括两级交叉滚子轴承、第一刚性内齿齿轮、第二刚性内齿齿轮、第三刚性内齿齿轮、柔轮、电磁装置和中心轴；

以电磁装置为输入端，电磁装置产生不均匀的旋转磁场使柔轮产生变形，电磁装置固定到中心轴上，中心轴通过螺栓固定于两级交叉滚子轴承内圈上；变形后的柔轮与第一刚性内齿齿轮、第二刚性内齿齿轮、第三刚性内齿齿轮产生啮合，且啮合位置在圆周方向上移动；柔轮与第一刚性内齿齿轮、第二刚性内齿齿轮、第三刚性内齿齿轮的齿数差产生减速运动，减速运动通过两级交叉滚子轴承的轴承中间圈传递到装置的外部负载构件上；两个的两级交叉滚子轴承对称设置，两个两级交叉滚子轴承的轴承外圈与第二刚性内齿齿轮连接并固定于电磁装置的外壳上；第一刚性内齿齿轮通过一侧的两级交叉滚子轴承的轴承中间圈与输出轴相连，第三刚性内齿齿轮通过另一侧的两级交叉滚子轴承的轴承中间圈与输出轴相连；所述两级交叉滚子轴承的连接方式相同，从而实现谐波减速装置的双向同步输出，保证两侧输出减速运动的高度一致性；

两级交叉滚子轴承由轴承内圈、轴承中间圈a和轴承外圈组成，轴承内圈呈圆环状，轴承内圈上加工有固定安装孔，中心轴一侧的端面a上的沿圆周均匀分布有螺栓孔b，轴承内圈一侧的端面a与螺栓孔b通过螺栓连接将轴承内圈与中心轴固定到一起；轴承中间圈a呈圆环状，轴承中间圈a布置在电磁装置的一侧；

轴承中间圈a包括第一内圆周面a、第一外圆周面b、侧部凸台端面c和第一通孔d，侧部凸台端面c上沿圆周均匀分布有第一通孔d；

轴承中间圈a与第一刚性内齿齿轮通过轴承中间圈a一侧的侧部凸台端面c上的第一通孔d与第一刚性内齿齿轮一侧的端面a上的螺纹孔b用螺钉连接，第一刚性内齿齿轮输出的扭矩通过两级交叉滚子轴承的轴承中间圈a传递给负载构件；轴承外圈包括第二内圆周面a、第二外圆周面b、第一凸台端面c和第一凸台端面c上开设有第二通孔d，轴承外圈与第二刚性内齿齿轮通过轴承外圈的第一凸台端面c上的第二通孔d与第二刚性内齿齿轮的侧部端面d上的螺纹孔f用螺钉与减速装置外部壳体固定连接到一起，此外，轴承内圈以同轴心的状态安装在轴承中间圈a的内侧a中，轴承中间圈a以同轴心的状态安装在轴承外圈的内侧a中，轴承内圈的外圆周面c上开设有安装滚子的滚道ab；轴承中间圈a的第一内圆周面a上开设有安装滚子的滚道be，第一外圆周面b上开设有安装滚子的滚道c，轴承外圈的第二内圆周面a上开设有安装滚子b的滚道d；在两级交叉滚子轴承的轴承内圈与轴承中间圈a之间、轴承中间圈a与轴承外圈的滚道上都均匀安装有滚子a和滚子b，保证两级交叉滚子轴承的轴承内圈、轴承中间圈a和轴承外圈三者能同轴心的进行自由旋转且能保证较高的同轴度；

第一刚性内齿齿轮、第二刚性内齿齿轮和第三刚性内齿齿轮为刚性内齿齿轮，柔轮为柔性外齿齿轮，第一刚性内齿齿轮包括第一端面a和形成于第一端面a上的螺纹孔b，第二端面c和第一轮齿d；第二刚性内齿齿轮包括第三端面a和第四端面b和第二轮齿c，沿轴线方向对称延伸凸台结构的第五端面d和第六端面e，及在第五端面d上加工的第一螺纹孔f和在第六端面e上加工的螺纹孔g；第三刚性内齿齿轮包括第七端面a和形成于第七端面a上的第二螺纹孔b，第八端面c和第三轮齿d；柔轮包括内圆周面a和第四轮齿b；柔轮与三个刚性内齿齿轮同轴状态进行安装，保证它们能够实现相对旋转运动；第二刚性内齿齿轮的齿数与柔轮的齿数相同，第二刚性内齿齿轮和柔轮之间没有相对转动，第一刚性内齿齿轮和第三刚性内齿齿轮的齿数均比柔性外齿齿轮的齿数多2n个，其中n为整数，当柔轮变形一周时，三个刚性内齿齿轮相对于柔轮在圆周方向上转过2n个齿。

2.根据权利要求1所述的一种双向输出型谐波减速装置，其特征在于：支撑轴包括第一端面a和第二端面b；电磁装置为能够产生不均匀的旋转磁场的装置，通过对其进行轴向调制和径向调制使其产生使柔轮按照凸轮波发生器的形状进行变形的不均匀的旋转磁场。