[发明专利]一种基于速度追踪的城轨列车追踪方法

权利要求书

1.一种基于速度追踪的城轨列车追踪方法，该方法包括以下步骤：

步骤一：基于速度的追踪方案运行时首先需要车载ATP判断是否满足速度追踪的条件，具体条件包括：

1)列车运行模式为列车自动防护模式或列车自动运行模式；

2)列车通信级别为连续通信模式；

3)列车能够收到区域控制器(ZC)发送的基于位置的移动授权信息；

4)列车能够获取前车的速度信息；

如果满足以上条件，车载ATP才能给出允许进入基于速度追踪模式提示，自动或经人工确认进入速度追踪模式；

步骤二：车载ATP获取前车速度、前车位置和基于位置追踪方式下区域控制器计算出的移动授权；

步骤三：计算基于速度追踪方案下车辆的移动授权：

在ZC发送的基于位置追踪的移动授权基础上，考虑前车在当前速度下以最大减速度减速至停车走行距离，同时需要考虑信息传输时的延时，计算出基于速度追踪方案下车辆的移动授权；假设收到的基于位置追踪的移动授权为S，前车速度为V，最大减速度为a，延时时间为t，则计算得到基于速度追踪方案下车辆的移动授权S'为：

步骤四：根据基于速度追踪方案下车辆的移动授权计算车辆限速曲线，得到限速曲线后列车根据限速曲线进行控车；

在该方法实行前需要确定速度追踪遵循的安全原则，包括：

1)后车的移动授权不能超越两辆车，即不能越过前车的移动授权终点；

2)如果前车出现异常降级的情况，后车的移动授权需要立即回缩，回缩的位置的确定应与位置追踪方式下前车异常降级的处理相同；

3)后车与前车的安全包络不能重叠；

4)基于速度的追踪方法应作为一种可选的列车追踪方式，列车满足条件后可以进入该追踪方式，也可从该追踪方式退出采用基于位置的追踪方式。

2.根据权利要求1所述的基于速度追踪的城轨列车追踪方法，其特征在于，前车速度的获取方案有两种：

方案一：通过车车间无线通信设备实现车车通信，由前车通知后车本车速度；

方案二：由ZC转发前车速度。