[发明专利]一种基于车辆卫星定位数据的道路匹配方法及装置

权利要求书

1.一种基于车辆卫星定位数据的道路匹配方法，其特征在于，包括：

步骤S1：采集车辆的卫星定位数据；

步骤S2：确定所述卫星定位数据中各相邻位置点之间的连接关系，所述卫星定位数据包括：时间维度上的一系列位置点以及各位置点处的行驶方向；

其中，所述步骤S2，具体包括：

步骤S2－1：按照时间维度，依次将所述一系列位置点中除最后一个位置点外的其他各位置点作为当前位置点；

步骤S2－2：确定所述当前位置点的第一候选路径集合，根据所述当前位置点的行驶方向，将所述第一候选路径集合中各候选路径的离开节点所连通的各路径作为所述当前位置点的下一个位置点的第二候选路径集合；

步骤S2－3：根据所述第一候选路径集合和所述第二候选路径集合确定所述当前位置点与所述当前位置点的下一个位置点之间的连接关系，

步骤S3：计算各连接关系的连接代价；

其中，所述步骤S3，具体包括：

依次对各连接关系按照如下公式计算对应的连接代价；

连接代价＝α＊L+M+β＊P，其中：

α为当前位置点的行驶方向与所述当前位置点的当前候选路径之间的夹角；

L为当前位置点在其当前候选路径中的第一映射点与所述当前候选路径的离开节点之间的距离；

M为当前位置点在其当前候选路径中的第一映射点与所述当前位置点的下一个位置点对应的映射点之间连通路径的长度；

β为当前位置点的下一个位置点的行驶方向与所述下一个位置点的当前候选路径之间的夹角；

P为当前位置点的下一个位置点在所述下一个位置点的当前候选路径中的第二映射点与所述下一个位置点的当前候选路径的来源节点之间的距离，

步骤S4：采用维特比算法对各连接代价进行计算得到道路匹配结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述步骤S2－2，具体包括：

步骤S2－2－1：以所述当前位置点为圆心，以预设长度为半径在地图中圈定候选区域；

步骤S2－2－2：根据所述候选区域中含有的各路径的路径信息和当前位置点的行驶方向选取所述当前位置点的各候选路径；

步骤S2－2－3：确定所述当前位置点与其各候选路径之间的距离，并按照距离由大到小的顺序依次将对应的候选路径入栈，得到第一候选路径集合；

步骤S2－2－4：依次将所述第一候选路径集合中各候选路径出栈，并将各候选路径的离开节点所连通的各路径作为所述当前位置点的下一个位置点的候选路径；

步骤S2－2－5：确定所述当前位置点的下一个位置点的行驶方向与所述下一个位置点的各候选路径之间的夹角，并按照夹角由大到小的顺序依次将对应的候选路径入栈，得到第二候选路径集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2－3，具体为：

根据当前位置点的行驶方向，将所述第一候选路径集合和所述第二候选路径集合中能够连通的各候选路径的连接关系作为当前位置点与所述当前位置点的下一个位置点之间的连接关系。