[发明专利]一种异型雷达联合判决目标检测方法

权利要求书

1.一种异型雷达联合判决目标检测方法，具体包括以下步骤：

步骤一：多部雷达数据获取；

设同一时刻获取到的多部雷达原始视频数据为f_MTP(n,i),n＝1,…,N_radar,i＝1,…,N_{range_n}，其中N_radar为同一平台上雷达个数，N_{range_n}为第n部雷达的距离采样点数；

步骤二：高低门限检测；

根据实际需要的虚警概率，设定高门限检测系数为γ₁，低门限检测系数为γ₂，分别用门限系数γ₁和γ₂对每部雷达数据进行并行CFAR检测，每个距离单元过门限则保留幅度值，不过门限置为零，得到每部雷达高低门限检测后数据f_{CFAR_H}(n,i)和f_{CFAR_L}(n,i)；

步骤三：距离点迹凝聚提取；

设每部雷达距离分辨力为R_{res_n}，单位：米，距离采样单元大小为ΔR_n，单位：米，设其中表示向下取整运算，以M_n/M_n准则对每部雷达高低门限检测后数据f_{CFAR_H}(n,i)和f_{CFAR_L}(n,i)进行距离滑窗检测凝聚；凝聚过程为，当滑窗至某一距离单元，如果连续M_n个单元内的幅度值均大于0，则距离凝聚开始，记此时距离单元序号为Id_start；继续滑窗，当连续M_n个单元内大于0的单元数小于M_n时，判定距离延展结束，记此时距离单元序号为Id_end；设目标跨越最大距离单元数为N_{r_TarMax}，若Id_end-Id_start＞N_{r_TarMax}，即距离延伸过大判定为杂波，不进行距离凝聚处理，反之，采用功率质心法计算该点迹距离为幅度为

步骤四：距离点迹幅度归一化；

计算每个距离点迹局部信杂噪比为其中为根据该点迹所在距离单元CFAR参考窗内数据计算的局部杂波或噪声平均功率，以每部雷达的噪声基底均值μ_n和标准差σ_n对点迹幅度进行归一化设第n部雷达高低门限检测后凝聚提取的距离点迹分别为Plot_{n_H}和Plot_{n_L}；

步骤五：低门限检测凝聚点迹联合判决；

设这N_radar部雷达中距离测量系统误差最大为ΔR_max，如果任意两部雷达的距离点迹在距离上满足|R_m,i-R_n,j|≤ΔR_max，则将这两个点迹归为一个点迹类C_p，按照这种方式对所有雷达低门限检测凝聚的点迹Plot_{n_L},n＝1,…,N_radar进行距离聚类；在完成聚类后，设定联合判决准则M_radar/N_radar，对于每一个类C_p，若满足准则，即N_radar部雷达中有M_radar部雷达在低门限检测后能够形成距离点迹，则判定为有效检测；对于不满足联合判决准则的类，作删除处理；

步骤六：多雷达检测结果融合输出；

对于步骤五中满足联合判决准则的点迹类进行点迹信息融合，融合准则以归一化幅度为权值进行加权，权系数为为类中所有距离点迹归一化幅度之和，加权融合后的点迹距离为幅度为设加权融合后的点迹信息为Plot_L；对于高门限检测凝聚的每一个点迹Plot_{n_H},n＝1,…,N_radar，在Plot_L中查找是否有距离满足|R_k-R_n,j|≤ΔR_max的点迹，如果没有，则保留该点迹信息；如果有，则比较两者的归一化幅度，保留归一化幅度较大的点迹；全部遍历完毕后，将最终保留的高门限检测距离凝聚点迹Plot_H与Plot_L一起作为联合检测结果输出。