[发明专利]一种室内导航方法、装置及系统

权利要求书

1.一种室内导航方法，其特征在于，具体包括步骤：

确定室内导航装置的姿态角、初始航偏角、初始状态信息；

通过拍摄模块对设置于天花板上的图标进行实时搜索、检测、拍摄、解码并获取图标信息；所述拍摄模块设置在所述室内导航装置上；

根据所述图标信息计算所述室内导航装置的实时位置信息。

2.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述通过拍摄模块对设置于天花板上的图标进行实时搜索、检测、拍摄、解码并获取图标信息的步骤具体包括：

实时搜索、检测、拍摄所述图标的图标图像；

对所述图标图像进行二值化并确定其图标轮廓；

筛选确定所述图标轮廓为四边形的作为所述图标的目标图标；

判断所述目标图标是否是预存的图标，若是，则记录所述目标图标的四个顶点的图像坐标；

亚像素提纯所述目标图标的四个顶点的图像坐标位置；

通过P4P计算所述目标图标相对所述拍摄模块的位姿。

3.根据权利要求2所述的室内导航方法，其特征在于，所述通过P4P计算所述目标图标相对所述拍摄模块的位姿的计算公式为：

。

4.根据权利要求1所述的室内导航方法，其特征在于，所述根据所述图标信息计算所述室内导航装置的实时位置信息采用的计算模型是IMU预积分模型；所述IMU预积分模型的公式为：

其中，所述为所述室内导航装置的旋转矩阵，为所述室内导航装置的速度，为所述室内导航装置的位置信息。